物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人与流程

本申请涉及机器人视觉，具体而言，涉及一种物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人。

背景技术：

1、在相关技术中，机器人寻路在一定程度上依赖视觉传感器对物体的识别和定位。受限于机器人视觉传感器的拍摄角度，以及机器人的物理位置，视觉传感器获取的单帧图像中，各物体的拍摄角度不同，导致机器人视角的复杂度高，因此存在物体的漏检与误检等情况。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本申请的第一方面提出一种物体类别检测结果的过滤方法。

3、本申请的第二方面提出一种物体类别检测结果的过滤装置。

4、本申请的第三方面提出一种物体类别检测结果的过滤装置。

5、本申请的第四方面提出一种可读存储介质。

6、本申请的第五方面提出一种计算机程序产品。

7、本申请的第六方面提出一种电子设备。

8、本申请的第七方面提出一种机器人。

9、有鉴于此，本申请的第一方面提供了一种物体类别检测结果的过滤方法，包括：在目标图像中确定待检测物体和待检测物体对应的检测框；在检测到待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取第一物体类别对应的目标特征信息；确定待检测物体的第一特征信息和检测框的第二特征信息；根据第一特征信息和第二特征信息中的至少一个与目标特征信息的比较结果，对第一物体类别进行过滤。

10、本申请的第二方面提供了一种物体类别检测结果的过滤装置，包括：确定模块，用于在目标图像中确定待检测物体和待检测物体对应的检测框；获取模块，用于在检测到待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取第一物体类别对应的目标特征信息；确定模块，还用于确定待检测物体的第一特征信息和检测框的第二特征信息；过滤模块，用于根据第一特征信息和第二特征信息中的至少一个与目标特征信息的比较结果，对第一物体类别进行过滤。

11、本申请的第三方面提供了一种物体类别检测结果的过滤装置，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如第一方面的物体检测侧方法的步骤。

12、本申请的第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的物体检测侧方法的步骤。

13、本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被存储在存储介质中，计算机程序产品被至少一个处理器执行时实现如第一方面的物体检测侧方法的步骤。

14、本申请第六方面提供了一种电子设备，包括：如第二方面或第三方面提供的物体类别检测结果的过滤装置，和/或如第四方面提供的可读存储介质；和/或如第五方面提供的计算机程序产品。

15、本申请第七方面提供了一种机器人，包括：如第二方面或第三方面提供的物体类别检测结果的过滤装置，和/或如第四方面提供的可读存储介质；和/或如第五方面提供的计算机程序产品。

16、本申请实施例通过对二维图像进行语义分割，在二维图像中得到待检测物体，和该待检测物体的检测框，在对待检测物体的物体类别进行检测后，根据检测框的第二特征信息，结合待检测物体本身的第一特征信息，对物体类别的检测结果进行过滤，能够有效减少因机器人视角不佳导致的物体误识别或者识别不全，从而提高机器人视觉在单帧图像上的物体检测成功率和准确率，提高检测速度。

技术特征：

1.一种物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述目标特征信息包括第一像素比区间，所述第一特征信息包括所述待检测物体的第一像素数量，所述第二特征信息包括所述检测框的第二像素数量；

3.根据权利要求2所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述在检测到所述待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取所述第一物体类别对应的目标特征信息之前，所述物体类别检测结果的过滤方法还包括：

4.根据权利要求3所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述多个预设像素比区间为多个递增的区间；

5.根据权利要求1所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述目标特征信息包括目标长度比区间，所述检测框包括相交的第一边和第二边，所述第二特征信息包括所述第一边和第二边的长度比；

6.根据权利要求5所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述检测框为矩形检测框，所述长度比为长宽比；

7.根据权利要求6所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述多个预设长度比区间为多个递增的区间；

8.根据权利要求5所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述第一特征信息包括所述待检测物体的第五像素数量，所述第二特征信息包括所述检测框的第六像素数量；

9.根据权利要求1至4中任一项所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述在目标图像中确定待检测物体和所述待检测物体对应的检测框，包括：

10.一种物体类别检测结果的过滤装置，其特征在于，包括：

11.一种物体类别检测结果的过滤装置，其特征在于，包括：

12.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的过滤方法的步骤。

13.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被存储在存储介质中，其特征在于，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的过滤方法的步骤。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

15.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供了一种物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人，属于机器人视觉技术领域。其中，物体类别检测结果的过滤方法包括：在目标图像中确定待检测物体和待检测物体对应的检测框；在检测到待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取第一物体类别对应的目标特征信息；确定待检测物体的第一特征信息和检测框的第二特征信息；根据第一特征信息和第二特征信息中的至少一个与目标特征信息的比较结果，对第一物体类别进行过滤。

技术研发人员：蒯文啸,刘宁,张法朝,奉飞飞,唐剑
受保护的技术使用者：美的集团（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13