图像处理装置及方法、移动体控制装置、以及存储介质与流程

本发明涉及图像处理装置、移动体控制装置、图像处理方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，已知使用由搭载于车辆的相机拍摄到的图像来识别车辆的周围，并将识别结果利用于驾驶支援等控制中的技术。另外，以往，已知为了扩大周围的检测范围而使用利用了鱼眼镜头的鱼眼相机的技术(例如，日本特开2021-004017号公报)。

技术实现思路

1、然而，在以往技术中，由鱼眼相机拍摄到的图像有时因鱼眼镜头等的影响而失真大，若直接采用拍摄图像则不能高精度地识别图像中的物体目标的形状、大小等。也考虑对由鱼眼相机拍摄到的图像进行失真修正而使用于物体识别的情况，但拍摄的图像范围为广范围，因此图像处理的负荷变大，有时在需要迅速地检测周边的物体目标的状况下鱼眼相机的图像不恰当而不适合。

2、本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够对相机图像进行更恰当的图像处理的图像处理装置、移动体控制装置、图像处理方法及存储介质。

3、本发明的图像处理装置、移动体控制装置、图像处理方法及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案的图像处理装置具备：取得部，其取得由搭载于移动体的摄像部按时间序列拍摄到的第一图像；设定部，其设定所述第一图像中的以所述移动体的位置为基准的一个以上的着眼位置；变换部，其将基于由所述设定部设定出的着眼位置而设定的局部图像变换为第二图像；以及物体目标检测部，其基于由所述变换部变换得到的第二图像来检测所述移动体的周围的物体目标，所述设定部基于由所述物体目标检测部检测的检测结果、以及所述移动体的状况中的至少一方来变更所述着眼位置。

5、(2)：在上述(1)的方案中，所述设定部在基于由所述摄像部拍摄到的过去的第一图像而得到的所述第二图像中未检测到规定的物体目标的情况下，将所述着眼位置变更为比根据所述第二图像检测到物体目标的情况下的着眼位置向远方规定距离以上的位置。

6、(3)：在上述(1)的方案中，所述设定部在基于由所述摄像部拍摄到的过去的第一图像而得到的所述第二图像中检测到规定的物体目标的情况下，不变更所述着眼位置。

7、(4)：在上述(3)的方案中，所述规定的物体目标包括与所述移动体相向行驶的相向移动体。

8、(5)：在上述(1)的方案中，所述设定部在所述移动体的角速度为规定角度以上的情况下，使所述着眼位置根据所述角速度而沿水平方向移动。

9、(6)：在上述(2)的方案中，所述向远方规定距离以上的位置包括距与所述移动体行驶的行车道相邻的行车道规定距离以内的位置。

10、(7)：在上述(2)的方案中，所述向远方规定距离以上的位置包括相对于由所述物体目标检测部能够检测到的行车道中的距所述移动体最远的行车道而处于规定距离以内的位置。

11、(8)：在上述(1)的方案中，所述物体目标是存在使所述移动体脱离行驶中的行车道的可能性的物体目标。

12、(9)：本发明的一方案的移动体控制装置具备：权利要求1所述的图像处理装置；以及驾驶控制部，其基于由所述图像处理装置处理的处理结果，来控制所述移动体的转向及速度中的一方或双方。

13、(10)：本发明的一方案的移动体控制方法使计算机进行如下处理：取得由搭载于移动体的摄像部按时间序列拍摄到的第一图像；设定所述第一图像中的以所述移动体的位置为基准的一个以上的着眼位置；将基于所设定出的所述着眼位置而设定的局部图像变换为第二图像；基于所变换得到的所述第二图像来检测所述移动体的周围的物体目标；基于所检测到的结果、以及所述移动体的状况中的至少一方来变更所述着眼位置。

14、(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得由搭载于移动体的摄像部按时间序列拍摄到的第一图像；设定所述第一图像中的以所述移动体的位置为基准的一个以上的着眼位置；将基于所设定出的所述着眼位置而设定的局部图像变换为第二图像；基于所变换得到的所述第二图像来检测所述移动体的周围的物体目标；基于所检测到的结果、以及所述移动体的状况中的至少一方来变更所述着眼位置。

15、根据上述(1)～(11)的方案，能够进行更恰当的移动体控制。

技术特征：

1.一种图像处理装置，其中，

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

6.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

7.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

8.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

9.一种移动体控制装置，其中，

10.一种图像处理方法，其中，

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
本发明提供能够对相机图像进行更恰当的图像处理的图像处理装置及方法、移动体控制装置、以及存储介质。实施方式的图像处理装置具备：取得部，其取得由搭载于移动体的摄像部按时间序列拍摄到的第一图像；设定部，其设定所述第一图像中的以所述移动体的位置为基准的一个以上的着眼位置；变换部，其将基于由所述设定部设定出的着眼位置而设定的局部图像变换为第二图像；以及物体目标检测部，其基于由所述变换部变换得到的第二图像来检测所述移动体的周围的物体目标，所述设定部基于由所述物体目标检测部检测的检测结果、以及所述移动体的状况中的至少一方来变更所述着眼位置。

技术研发人员：土屋成光
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14