图像处理方法、装置、电子设备及车辆与流程

本申请涉及数据处理，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、avm(around view monitor，环视监视器)又称为全景式监控影像系统，其已经广泛应用于辅助驾驶、自动驾驶等领域。avm系统由多个鱼眼相机组成，其可以将多个鱼眼相机拍摄的图片拼接成一个全景的俯视图，以为驾驶员提供更多的车周围信息，从而完成辅助泊车、自动变道等功能。

2、在avm系统中，驾驶员使用频率最高的功能为bev(bird’s eye view，鸟瞰图)，又称为上帝视角。然而，由于标定误差的存在，导致bev功能拼接得到的鸟瞰图存在车道线拼接不齐的问题，极大地降低了用户的驾驶体验。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及车辆，以解决bev功能拼接得到的鸟瞰图存在车道线拼接不齐的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，包括：

3、获取车辆中多个相机在同一时刻拍摄的车道线图片，并将多个相机拍摄的车道线图片进行鸟瞰图转换，得到多张车道线鸟瞰图；

4、分别对每张车道线鸟瞰图进行预处理和霍夫变换，得到每张车道线鸟瞰图对应的车道拟合直线；

5、依次计算任意两张具有拼接区域的车道线鸟瞰图对应的两条车道拟合直线在相应拼接区域的偏移量，直至得到多张车道线鸟瞰图对应的所有拼接区域的偏移量；

6、根据所有拼接区域的偏移量对车辆预先标定的单应矩阵进行校正，得到校正后的单应矩阵；

7、利用校正后的单应矩阵，对车辆中多个相机后续拍摄的图片进行鸟瞰图拼接。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种图像处理装置，包括：

9、第一获取模块，用于获取车辆中多个相机在同一时刻拍摄的车道线图片，并将多个相机拍摄的车道线图片进行鸟瞰图转换，得到多张车道线鸟瞰图；

10、第二获取模块，用于分别对每张车道线鸟瞰图进行预处理和霍夫变换，得到每张车道线鸟瞰图对应的车道拟合直线；

11、计算模块，用于依次计算任意两张具有拼接区域的车道线鸟瞰图对应的两条车道拟合直线在相应拼接区域的偏移量，直至得到多张车道线鸟瞰图对应的所有拼接区域的偏移量；

12、校正模块，用于根据所有拼接区域的偏移量对车辆预先标定的单应矩阵进行校正，得到校正后的单应矩阵；

13、拼接处理模块，用于利用校正后的单应矩阵，对车辆中多个相机后续拍摄的图片进行鸟瞰图拼接。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

15、第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

16、本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、电子设备及车辆，其利用存在车道线拼接不齐问题的图片进行反向标定，以校正单应矩阵，从而可以利用校正后的单应矩阵，对车辆中多个相机后续拍摄的图片进行鸟瞰图拼接。由于校正后的单应矩阵是基于反向标定得到的，消除了标定误差，因此解决了标定误差导致的bev功能拼接得到的鸟瞰图存在车道线拼接不齐的问题，能够给驾驶员提供良好的视觉效果，极大地提升了用户的驾驶体验。

技术特征：

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述分别对每张所述车道线鸟瞰图进行预处理和霍夫变换，得到每张所述车道线鸟瞰图对应的车道拟合直线，包括：

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述依次计算任意两张具有拼接区域的所述车道线鸟瞰图对应的两条车道拟合直线在相应拼接区域的偏移量，包括：

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述所有拼接区域的偏移量对所述车辆预先标定的单应矩阵进行校正，得到校正后的单应矩阵，包括：

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述多个相机为布置在所述车辆四周的前相机、后相机、左相机和右相机；

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述所有拼接区域的偏移量添加至所述左相机和所述右相机的相应投影点坐标，包括：

7.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述所有拼接区域的偏移量添加至所述前相机和所述后相机的相应投影点坐标，包括：

8.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取车辆中多个相机在同一时刻拍摄的车道线图片，并将多个相机拍摄的车道线图片进行鸟瞰图转换，得到多张车道线鸟瞰图；分别对每张车道线鸟瞰图进行预处理和霍夫变换，得到每张车道线鸟瞰图对应的车道拟合直线；依次计算任意两张具有拼接区域的车道线鸟瞰图对应的两条车道拟合直线在相应拼接区域的偏移量，直至得到多张车道线鸟瞰图对应的所有拼接区域的偏移量；根据所有拼接区域的偏移量对车辆预先标定的单应矩阵进行校正，得到校正后的单应矩阵；利用校正后的单应矩阵，对车辆中多个相机后续拍摄的图片进行鸟瞰图拼接。本申请能够解决BEV功能存在的车道线拼接不齐的问题。

技术研发人员：谭竞扬,赵龙,王光甫,贾澜鹏,叶年进,李文博
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13