一种针对车路协同标注数据的检查方法、设备及存储介质与流程

本发明涉及车路协同，尤其涉及一种针对车路协同标注数据的检查方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、在车路协同系统进行多目标追踪时需要将雷达的点云数据以及图片数据通过时间对齐，空间标定的方式将二者对应起来；其中，图片数据来自于安装在汽车和/或路边上相机。在空间标定的过程中标注人员可以参考图片上的信息更好的对点云数据进行标注，但即便如此，标注好的点云数据中仍存在错误标注，这为后续的模型训练带来了很大的不便，所以在使用标注好的数据之前，往往都需要先对标注好的数据进行查验。

2、目前查验标注好的点云数据集的方法仅仅是检查数据中是否有重复的标注物id标注，对于图像中的漏标或者标注错误等情况，均无法识别，只能依赖人工去进一步审核，但是人工审核不仅耗时长、成本高，且审核标准会因为不同的审核员导致标准不一致，不利于后期使用数据去训练模型。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，在本发明的第一方面，提出了一种针对车路协同标注数据的检查方法，所述方法包括获取标注数据，所述标注数据包括经过空间标注以及id标注的连续的点云数据；确定检查窗口内的第一帧点云数据中的所有id标注；遍历所述检查窗口内的所有点云数据对每个所述id标注进行追踪；响应于目标id标注在检查窗口内的第n帧点云数据中未出现，基于所述目标id标注对应的空间标注判断所述空间标注在第n-1帧点云数据中的位置；响应于所述空间标注的任一顶点位于所述第n-1帧点云数据的边缘范围内，确定不存在漏标。

2、在一个或多个实施例中，本发明的一种针对车路协同标注数据的检查方法还包括：将所述检查窗口向后滑动一帧；判断当前检查窗口内的第一帧点云数据相较于前一帧点云数据是否存在新的id标注；是则遍历所述检查窗口内的所有点云数据对每个所述新的id标注进行追踪；响应于所述新的id标注在检查窗口内的第n帧点云数据中未出现，基于所述新的id标注对应的空间标注判断所述空间标注在第n-1帧点云数据中的位置；响应于所述空间标注的任一顶点位于所述第n-1帧点云数据的边缘范围内，确定不存在漏标。

3、在一个或多个实施例中，所述检查窗口的大小根据标注对象通过雷达的扫描范围所用的最长时间以及雷达的扫描周期的比值确定。

4、在一个或多个实施例中，本发明的一种针对车路协同标注数据的检查方法还包括：基于所述检查窗口内的所述第n-1帧点云数据及其前一帧点云数据中的空间标注确定所述第n-1帧点云数据中所有标注对象的位移；将所述所有标注对象中的最大位移作为所述第n-1帧点云数据的边缘范围。

5、在一个或多个实施例中，所述方法还包括在漏标检查之前执行空间标注地面贴合检查，所述地面贴合检查包括：遍历所述连续多帧的点云数据；遍历每一帧的点云数据中的id标注，并对每个id标注所对应的空间标注的底部坐标进行检查；响应于所述空间标注的底部坐标的z轴分量不为0输出对应帧的点云数据并报错；响应于所有的点云数据均通过检查执行下一项检查。

6、在一个或多个实施例中，所述方法还包括在空间标注地面贴合检查之前执行id标注重复检查，所述id标注重复检查包括：遍历所述连续多帧的点云数据；检查每一帧的点云数据中是否存在重复的id标注；响应于存在重复的id标注输出对应帧的点云数据并报错；响应于所有的点云数据均通过检查执行下一项检查。

7、在一个或多个实施例中，所述方法还包括在漏标检查之后执行坐标异常检查，所述坐标异常检查包括：基于连续多帧点云数据中的空间标注进行标注对象轨迹拟合；基于轨迹拟合结果预测下一帧点云数据中同一标注对象的空间标注；获取所述下一帧的点云数据中的空间标注；判断同一标注对象空间标注的预测坐标与实际坐标的均方误差是否大于预设值；是则输出对应帧的点云数据并报错。

8、在一个或多个实施例中，所述方法还包括当所述标注数据中存在朝向标注时，执行标注对象朝向检查，所述标注对象朝向检查包括：基于朝向标注对标注对象的朝向进行标签分类；标签0代表标注对象的前进方向朝向相机；标签1代表标注对象的前进方向背向相机；标签2代表标注对象横行在路上，且物体的头部/面部朝向正左；标签3代表标注对象横行在路上，且物体的头部/面部朝向正右；响应于相邻两帧的点云数据中的同一标注对象的朝向标签存在标签0到1、1到0、2到3或3到2的改变，输出对应帧的点云数据并报错。

9、在本发明的第二方面，提出了一种针对车路协同标注数据的检查设备，包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器中存储有可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时用于实现上述权利要求1-8任意一项所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法的步骤。

10、在本发明的第三方面，提出了一种可读存储介质，包括：可执行的计算机程序，所述计算机程序被执行器执行时用于实现上述权利要求1-8任意一项所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法的步骤。

11、本发明的有益效果包括：本发明提出了利用id标注对标注对象在连续的数据帧中进行追踪，当在第n帧中不存在该id标注时，利用上一帧数据，即第n-1帧中该id标注所对应的空间标注的位置来判断该标注对象在第n帧中消失的原因是漏标还是驶离了对应探测雷达(用于获取点云数据)的探测范围。设置检查窗口的目的在于划定一个数据检查范围，使得该范围内包含一个感知对象经过一个雷达区域全部的状态数据，以保证漏标检查的全面性。此外，在漏标检查的基础上，本发明还提出了对其它标注问题的检查方法，利用计算机的强大运算能力对检查步骤进行合理的划分并优化，能够有效的解决上述标注问题的发生，在保证正确率的基础上提升检查效率。

技术特征：

1.一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述检查窗口的大小根据标注对象通过雷达的扫描范围所用的最长时间以及雷达的扫描周期的比值确定。

4.根据权利要求2所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法还包括在漏标检查之前执行空间标注地面贴合检查，所述地面贴合检查包括：

6.根据权利要求5所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法还包括在空间标注地面贴合检查之前执行id标注重复检查，所述id标注重复检查包括：

7.根据权利要求1所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法还包括在漏标检查之后执行坐标异常检查，所述坐标异常检查包括：

8.根据权利要求1所述的一种针对车路协同标注数据的检查方法，其特征在于，所述方法还包括当所述标注数据中存在朝向标注时，执行标注对象朝向检查，所述标注对象朝向检查包括：

9.一种针对车路协同标注数据的检查设备，其特征在于，包括：

10.一种可读存储介质，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提出了一种针对车路协同标注数据的检查方法、设备及存储介质，其中，方法包括：获取标注数据，标注数据包括经过空间标注以及ID标注的连续的点云数据；确定检查窗口内的第一帧点云数据中的所有ID标注；遍历检查窗口内的所有点云数据对每个ID标注进行追踪；响应于目标ID标注在检查窗口内的第n帧点云数据中未出现，基于目标ID标注对应的空间标注判断空间标注在第n‑1帧点云数据中的位置；响应于空间标注的任一顶点位于第n‑1帧点云数据的边缘范围内，确定不存在漏标。本发明通过利用标注对象在上一帧中的空间坐标的位置来判断在当前帧中ID对象的缺失原因是漏标还是驶离了探测雷达的探测范围，并通过设置检查窗口以保证漏标检查的全面性。

技术研发人员：林钞,郑欢
受保护的技术使用者：天翼交通科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13