基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法及平台与流程

本发明涉及通过软件测试评价自动驾驶系统优劣的领域，具体涉及基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法及平台。

背景技术：

1、智能网联汽车发展迅速，智能网联汽车的数量呈现爆发式增长。智能网联汽车具有较大的优异性，相较于传统汽车，智能网联汽车的驾驶主体由驾驶人向自动驾驶系统转移，自动驾驶车辆策略作为自动驾驶系统中的关键技术，为了保证自动驾驶车辆策略的精准性和驾驶安全性，自动驾驶系统的测试评价尤为重要。

2、针对自动驾驶系统的测试，公开号为cn115114167a的文献公开了自动驾驶系统功能的评价方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取车辆待测试功能的场景要素标签，并根据场景要素标签获取多个测试场景用例；根据当前测试需求对每个测试场景用例中的多个场景要素进行数据分析，以确定与当前测试需求相适配的测试场景用例，并确定与当前测试需求相适配的测试场景用例中的场景要素参数项；根据与当前测试需求相适配的测试场景用例、与当前测试需求相适配的测试场景用例中的场景要素参数项，获取与当前测试需求相适配的测试场景用例中的每个场景要素的评价指标；执行与当前测试需求相适配的测试场景用例，并根据每个场景要素的评价指标对车辆待测试功能进行评价。由此，精准评价车辆待测试功能。

3、但汽车行驶环境不确定性较多，行驶环境中的道路、交通及天气环境更为复杂，存在大量低概率边缘场景。由于场景复杂多变，现有的自动驾驶车辆策略测试评价方法难以实现规模化测试，且其评分缺乏理论与数据支撑、不同指标的权重难以确定、不同体系的同质性较高。

技术实现思路

1、本发明意在提供一种基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，以解决现有方法难以实现规模化测试的问题。

2、本方案中的基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，包括以下步骤：

3、步骤1，基于获取的测试数据提取自动驾驶车辆策略测试的场景要素，所述场景要素包括主车行为信息、目标车行为信息、道路信息和自动驾驶策略表现信息；

4、步骤2，建立数字化评价体系，基于场景要素设定评价指标，并对评价指标分配权重，按照所分配的权重建立用于评分的主观评分标准和客观评分标准；

5、步骤3，根据场景要素及数字化评价体系，计算评价分数，对自动驾驶车辆策略的性能表现给出评分。

6、本方案的有益效果是：

7、面向高覆盖度的场景分类，能够量化评价自动驾驶车辆策略的性能，且标准化程度较高，具备较强的通用性，以提高自动驾驶车辆在安全性、舒适性、合规性及其他自定义评价维度的能力。

8、进一步，所述步骤1中，所述行为提取算法与场景要素中的车辆行为一一对应。

9、有益效果是：将行为提取算法与场景要素中的车辆行为对应起来，能够覆盖不同需求的测试场景，通用性更强。

10、进一步，所述步骤2中，包括以下子步骤：

11、子步骤2.1，根据行为提取算法，将场景中的车辆行为划分为场景要素；

12、子步骤2.2，针对每个场景要素分别设定评价指标，单个场景下的评价指标为该场景中的所有场景要素对应的指标集合；

13、子步骤2.3，针对评价指标分配权重，通过主客观综合赋权法确定权重；

14、子步骤2.4，制定评价标准与评分方法，所述制定评价标准与评分方法中的评分标准包括：主观评分标准与客观评分标准。

15、有益效果是：以动态化的评价指标设定、评价指标的权重分配和最后的标准建立并评分，能够适应不同场景下的测试，以提高测试的适应性和准确性。

16、进一步，所述子步骤2.3中，将评价指标按照层次分析，得到：上层指标和底层指标，所述上层指标采用主观赋权法确定权重，所述底层指标采用客观赋权法确定权重。

17、有益效果是：对评价指标按照层次分析法进行权重的分配，能够将不同层次的评价指标对车辆自动驾驶性能的影响体现出来，提高测试结果的准确性。

18、进一步，所述子步骤2.4中，所述客观评分标准采用拟人化评分法进行设置，以预设数量的驾驶行车实测数据计算出客观指标的客观最优值和客观及格值，所述主观评分标准：基于客观评价标准中得到的客观最优值和客观及格值，获取主观设定得到的各项主观指标的主观最优值和主观及格值。

19、有益效果是：客观与主观相关的评价标准建立，能够适用至不同场景下的测试评分，提高评分的可靠性，并便于不同场景同时进行批量测试的评价。

20、进一步，所述步骤3中，将每个场景要素下每个客观指标的权重与对应分数的相乘后求和，得到每个场景要素的评价得分，将全部场景要素的评价得分求和后给出评分。

21、有益效果是：通过评分计算，能够考虑到每个场景下的每个指标对自动驾驶性能的影响，让评分能够更准确表现车辆的自动驾驶性能。

22、基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价平台，包括数据预处理模块、评价算法模块、报告生成模块；

23、数据预处理模块用于导入测试数据；

24、评价算法模块基于数据预处理模块获得的测试数据，以上述基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法的步骤，实现对自动驾驶车辆策略的评价；

25、报告生成模块基于评价算法模块得到的评价结果实现自动化生成报告。

技术特征：

1.基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，其特征在于：所述步骤1中，所述行为提取算法与场景要素中的车辆行为一一对应。

3.根据权利要求2所述的基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，其特征在于：所述步骤2中，包括以下子步骤：

4.根据权利要求3所述的基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，其特征在于：所述子步骤2.3中，将评价指标按照层次分析，得到：上层指标和底层指标，所述上层指标采用主观赋权法确定权重，所述底层指标采用客观赋权法确定权重。

5.根据权利要求4所述的基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，其特征在于：所述子步骤2.4中，所述客观评分标准采用拟人化评分法进行设置，以预设数量的驾驶行车实测数据计算出客观指标的客观最优值和客观及格值，所述主观评分标准：基于客观评价标准中得到的客观最优值和客观及格值，获取主观设定得到的各项主观指标的主观最优值和主观及格值。

6.根据权利要求5所述的基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法，其特征在于：所述步骤3中，将每个场景要素下每个客观指标的权重与对应分数的相乘后求和，得到每个场景要素的评价得分，将全部场景要素的评价得分求和后给出评分。

7.基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价平台，其特征在于：包括数据预处理模块、评价算法模块、报告生成模块；

技术总结
本发明涉及通过软件测试评价自动驾驶系统优劣的领域，具体涉及基于场景要素的自动驾驶车辆策略测试评价方法及平台，方法包括基于获取的测试数据提取自动驾驶车辆策略测试的场景要素；建立数字化评价体系，基于场景要素设定评价指标，并对评价指标分配权重，按照所分配的权重建立用于评分的主观评分标准和客观评分标准；根据场景要素及数字化评价体系，计算评价分数，对自动驾驶车辆策略的性能表现给出评分；平台包括数据预处理模块、评价算法模块、报告生成模块。本发明标准化程度较高，具备较强的通用性，以提高自动驾驶车辆在安全性、舒适性、合规性及其他自定义评价维度的能力。

技术研发人员：胡孟夏,葛鑫,陈涛,张强,陈华,赵树廉,段剑犁,任翔
受保护的技术使用者：中汽院智能网联科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13