一种汽车底盘检测方法及可读存储介质与流程

本发明涉及汽车检测领域，具体涉及一种汽车底盘检测方法及可读存储介质。

背景技术：

1、经过上百年的发展，目前汽车的生产往往由完整的生产线完成，汽车的整车已经基本组装完成后，还需要在生产线上对组装好的汽车进行全面检查；特别是对于汽车底盘等重要组件，汽车底盘主要用于支承、安装汽车发动机及其各部件并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶，如果汽车底盘出现了零部件的错装或漏装，将会对汽车的整体安全性产生重要影响。

2、目前对汽车底盘各个零部件的安装情况主要通过人工校验完成，人工进行车体底盘的组装过程中，每完成一个零部件的安装，则通过记号笔进行标记，这个过程是工作人员随流水线移动的，由于不同的车型校验的零部件安装位置不同，校验过程中人工定位困难，耗时耗力，存在较大的局限性，影响生产线的效率。

技术实现思路

1、基于此，本发明的目的是提供一种汽车底盘检测方法及可读存储介质，以解决现有技术中存在的问题。

2、本发明第一方面提供一种汽车底盘检测方法，所述检测方法包括：以机械臂的始端为原点建立基底三维坐标系；获取待检测目标在所述基底三维坐标系内的第一坐标值，并根据所述第一坐标值及预设定值确定摄像头在所述基底三维坐标系中的第二坐标值；通过所述机械臂将所述摄像头定位至所述第二坐标值位置，并拍摄所述待检测目标的待检测图像；将所述待检测图像输入至图像匹配单元进行匹配，输出匹配结果；根据所述匹配结果确定报警器是否报警。

3、本发明的有益效果是：本发明提供一种汽车底盘检测方法，通过建立基底三维坐标系，确定机械臂末端的摄像头的基底三维坐标系中的坐标值，再通过机械臂带动摄像定位至预定拍摄位置进行拍摄，并将拍摄的图像输入至图像匹配单元进行匹配，根据匹配结果确定是否报警。获取摄像头的预定拍摄位置的坐标值并通过机械臂将摄像头定位至该位置进行拍摄，定位简单准确，具有适应性强，柔性化质检，适用于大范围的推广与使用。

4、优选的，所述获取待检测目标在所述基底三维坐标系内的第一坐标值的步骤包括：

5、在不同位置分别拍摄两张均包含所述待检测目标的图像，根据拍摄的前后记为第一图像和第二图像；

6、根据所述第一图像和所述第二图像分别建立第一像素点坐标系和第二像素点坐标系，计算所述待检测目标在所述第一像素点坐标系和所述第二像素点坐标系中的第一中心像素点坐标和第二中心像素点坐标；

7、分别获取拍摄所述第一图像和所述第二图像时所述机械臂末端在所述基底三维坐标系中的第一位姿信息和第二位姿信息；

8、获取在拍摄所述第一图像时所述机械臂末端在所述基底三维坐标系中的第三坐标值；

9、根据所述第一中心像素点坐标、所述第二中心像素点坐标、所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三坐标值确定所述第一坐标值。

10、优选的，所述在不同位置分别拍摄两张均包含所述待检测目标的图像的步骤包括：

11、通过所述机械臂将所述摄像头移动至汽车底盘下方，并拍摄所述第一图像，所述第一图像包含所述待检测目标；

12、通过所述机械臂将所述摄像头平移预设距离并拍摄所述第二图像，所述预设距离小于所述待检测目标距离所述第一图像边界的距离，以使得所述第二图像内依然包含有所述待检测目标。

13、优选的，所述第一位姿信息包括所述第三坐标值，以及在拍摄所述第一图像时所述机械臂的末端相对于所述机械臂始端的偏航角、滚动角、俯仰角。

14、优选的，所述根据所述第一中心像素点坐标、所述第二中心像素点坐标、所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三坐标值确定所述第一坐标值的步骤包括：

15、获取所述机械臂与所述摄像头之间的标定齐次参数；

16、根据所述标定齐次参数以及所述第一位姿信息、所述第二位姿信息确定所述第一位姿信息到所述第二位姿信息的变换矩阵；

17、根据所述变换矩阵以及所述第一中心像素点坐标、所述第二中心像素点坐标计算在拍摄所述第一图像时所述机械臂末端到所述待检测目标的目标距离；

18、根据所述第三坐标值和所述目标距离确定所述第一坐标值。

19、优选的，所述将所述待检测图像输入至所述图像匹配单元进行匹配，输出匹配结果的步骤包括：

20、获取预训练模型，并根据预设的规则对所述预训练模型进行迁移学习，以获得优化模型，其中，所述优化模型包括计算两图像的相似度差值，两图像的所述相似度差值越小，两图像相似度越高；

21、构建图像搜索库，其中，所述图像搜索库内预设有若干个子类别图像库，每一所述子类别图像库中均含有若干张零部件的图像和至少一张所述零部件安装位置漏装零部件的图像；

22、通过所述优化模型，将所述待检测图像分别与若干个所述子类别图像库中的所有图像进行相似度差值计算，并输出相似度差值。

23、优选的，所述相似度差值的计算公式为：

24、

25、其中，s表示相似度差值，表示待检测图像的第i维数据，表示图像搜索库中某张目标图像的第i维数据，表示512维求和。

26、优选的，所述根据所述匹配结果确定报警器是否报警的步骤包括：

27、获取当前汽车的生产信息，所述生产信息中包括设计阶段下零部件安装位置上零部件的零部件类别；

28、将所述相似度差值进行排序，确定若干个所述子类别图像库中与所述待检测图像相似度最高的图像；

29、确定所述相似度最高的图像对应的子类别和相似度差值，根据所述零部件类别、所述相似度最高的图像对应的子类别和相似度差值，确定所述报警器是否报警。

30、优选的，所述根据所述零部件类别、所述相似度最高的图像对应的子类别和相似度差值，确定所述报警器是否报警的步骤包括：

31、判断所述相似度最高的图像对应的子类别与设计阶段下所述零部件安装位置上零部件的零部件类别是否相同；

32、若所述相似度最高的图像对应的子类别与设计阶段下所述零部件安装位置上零部件的零部件类别相同，则进一步判断所述待检测图像与所述相似度最高的图像之间的相似度差值是否小于预设差值；

33、若所述待检测图像与所述相似度最高的图像之间的相似度差值小于预设差值，则所述待检测目标安装合格，报警器不报警。

34、本发明第二方面提供一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述的检测方法。

35、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种汽车底盘检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取待检测目标在所述基底三维坐标系内的第一坐标值的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述在不同位置分别拍摄两张均包含所述待检测目标的图像的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括所述第三坐标值，以及在拍摄所述第一图像时所述机械臂的末端相对于所述机械臂始端的偏航角、滚动角、俯仰角。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一中心像素点坐标、所述第二中心像素点坐标、所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三坐标值确定所述第一坐标值的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述将所述待检测图像输入至图像匹配单元进行匹配，输出匹配结果的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述相似度差值的计算公式为：

8.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果确定报警器是否报警的步骤包括：

9.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述零部件类别、所述相似度最高的图像对应的子类别和相似度差值，确定所述报警器是否报警的步骤包括：

10.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述的检测方法。

技术总结
本发明提供一种汽车底盘检测方法及可读存储介质，其中，检测方法包括以机械臂的始端为原点建立基底三维坐标系；获取待检测目标在基底三维坐标系内的第一坐标值，并根据第一坐标值及预设定值确定摄像头在基底三维坐标系中的第二坐标值；通过机械臂将摄像头定位至第二坐标值位置，并拍摄待检测目标的待检测图像；将待检测图像输入至图像匹配单元进行匹配，输出匹配结果；根据匹配结果确定报警器是否报警。本发明通过图像比对的方式确定零部件安装位置是存在漏装、错装，减少人工检测效率低、难定位、易出错的问题，提高汽车生产线生产率。

技术研发人员：危振,何志芬,陈韬,赵迪,曹燕杰,杨德宸,薛蕙蓉,陈涛,范佳媛
受保护的技术使用者：江西省智能产业技术创新研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12