一种目标定位系统和目标定位方法与流程

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种目标定位系统和目标定位方法。

背景技术：

1、在确定指定区域内目标对象的分布情况时，通常可以根据该区域内的目标对象数量判断该区域内目标对象的分布情况。例如在确定展厅或其他类似场景中(如商场等)人员的密集程度时，可以根据出入口的监控设备采集到的图像，确定展厅中的人员数量，在人员数量大于某个设定阈值的情况下，认为展厅内的人员比较密集，但这种方式并不能准确的反映局部区域的人员分布情况。

技术实现思路

1、本发明提供目标定位系统和目标定位方法，以解决相关技术中的不足。

2、根据本发明实施例的第一方面，提供一种目标定位系统，所述系统包括：至少一个图像采集设备，所述图像采集设备用于采集目标区域的待处理图像；

3、图像处理模块，所述图像处理模块用于获取所述待处理图像中目标对象的图像坐标，并对所述图像坐标进行转换，得到所述目标对象的空间坐标；

4、结果展示模块，所述结果展示模块用于在所述目标区域对应的地图上展示所述目标对象的空间坐标。

5、在一些实施例中，所述图像处理模块具体用于：

6、对所述待处理图像进行运动物体检测，获得运动物体检测结果；

7、响应于所述运动物体检测结果包括运动物体检测框，对所述待处理图像进行目标检测，得到目标对象检测框；

8、响应于所述运动物体检测框与对应的目标对象检测框之间的重叠区域符合设定要求，根据所述目标对象检测框获得所述目标对象的图像坐标。

9、在一些实施例中，所述目标对象包括人体，所述图像处理模块具体用于：

10、根据所述目标对象检测框中人体的脚部位置信息确定所述人体的图像坐标。

11、在一些实施例中，所述图像处理模块具体用于：

12、在所述运动物体检测框与对应的目标对象检测框之间的重叠区域符合设定要求的情况下，停止更新运动物体检测的检测条件，所述检测条件用于指示待处理图像中的各像素属于运动物体或背景。

13、在一些实施例中，所述图像处理模块具体用于：

14、获取图像采集设备对应的第一转换关系，所述第一转换关系用于指示图像坐标系中的图像坐标与世界坐标系中的空间坐标之间的关系；

15、根据所述第一转换关系将所述图像坐标转换为空间坐标。

16、在一些实施例中，所述系统还包括，标定模块；

17、所述标定模块，用于获取图像采集设备采集的标定图像，所述标定图像中包括至少四个标识点，一个标识点对应一个空间坐标；

18、获取所述标定图像中各标识点的图像坐标；

19、根据至少四个标识点的图像坐标和空间坐标，确定所述图像采集设备对应的第一转换关系。

20、在一些实施例中，所述标识点处放置有设定尺寸的标定板，所述标定板的中心点与所述标识点重合；所述标定模块具体用于：

21、获取所述标识点的空间坐标；

22、根据所述标识点的空间坐标以及所述标定板的尺寸，确定所述标定板中至少一个顶点的空间坐标；

23、从所述标定图像中获取所述顶点的图像坐标；

24、根据至少四组坐标对确定所述图像采集设备对应的第一转换关系，其中，每组坐标对包括空间坐标和与所述空间坐标对应的图像坐标。

25、在一些实施例中，在第一图像采集设备的采集视角与第二图像采集设备的采集视角部分重叠的情况下，所述标定模块还用于：

26、获取所述第一图像采集设备采集的第一图像，以及所述第二图像采集设备采集的第二图像，所述第一图像与所述第二图像中存在同一参照物；

27、根据所述参照物在所述第一图像中的第一图像坐标和在所述第二图像中的第二图像坐标，确定所述第一图像采集设备与第二图像采集设备间的第二转换关系；

28、获取所述第一图像采集设备对应的第一转换关系；

29、根据所述第一图像采集设备的第一转换关系，以及所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的第二转换关系，确定所述第二图像采集设备的第一转换关系。

30、在一些实施例中，所述图像处理模块应用于边缘盒子，所述边缘盒子与至少一个图像采集设备连接，所述结果展示模块应用于终端设备；

31、所述终端设备还用于根据用户指示向所述边缘盒子发送处理指令；

32、所述边缘盒子还用于获取所述处理指令所指示的图像采集设备采集的待处理图像。

33、在一些实施例中，所述边缘盒子包括多个图像处理模块，每个图像处理模块对应一个图像采集设备。

34、根据本发明实施例的第二方面，提供一种目标定位方法，所述方法包括：

35、获取至少一个图像处理设备采集的目标区域的待处理图像；

36、获取所述待处理图像中目标对象的图像坐标，并对所述图像坐标进行转换，得到所述目标对象的空间坐标；

37、将所述目标对象的空间坐标发送至结果展示模块，使所述结果展示模块在所述目标区域对应的地图上展示所述目标对象的空间坐标。

38、在一些实施例中，所述获取所述待处理图像中目标对象的图像坐标，包括：

39、对所述待处理图像进行运动物体检测，获得运动物体检测结果；

40、响应于所述运动物体检测结果包括运动物体检测框，对所述待处理图像进行目标检测，得到目标对象检测框；

41、响应于所述运动物体检测框与对应的目标对象检测框之间的重叠区域符合设定要求，根据所述目标对象检测框获得所述目标对象的图像坐标。

42、在一些实施例中，所述目标对象包括人体，所述根据所述目标对象检测框获得所述目标对象的图像坐标，包括：

43、根据所述目标对象检测框中人体的脚部位置信息确定所述人体的图像坐标。

44、在一些实施例中，所述方法还包括：

45、在所述运动物体检测框与对应的目标对象检测框之间的重叠区域符合设定要求的情况下，停止更新运动物体检测的检测条件，所述检测条件用于指示待处理图像中的各像素属于运动物体或背景。

46、根据上述实施例可知，本发明提供的目标定位系统通过至少一个图像采集设备采集目标区域的待处理图像；利用图像处理模块获取所述待处理图像中目标对象的图像坐标，并对所述图像坐标进行转换，得到所述目标对象的空间坐标；利用结果展示模块在所述目标区域对应的地图上展示所述目标对象的空间坐标，通过在目标区域对应的地图上展示目标对象的空间坐标，可以直观且准确的看出目标对象在目标区域内的分布情况。

47、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种目标定位系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块具体用于：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述目标对象包括人体，所述图像处理模块具体用于：

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块具体用于：

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块具体用于：

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括，标定模块；

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述标识点处放置有设定尺寸的标定板，所述标定板的中心点与所述标识点重合；所述标定模块具体用于：

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，在第一图像采集设备的采集视角与第二图像采集设备的采集视角部分重叠的情况下，所述标定模块还用于：

9.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块应用于边缘盒子，所述边缘盒子与至少一个图像采集设备连接，所述结果展示模块应用于终端设备；

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述边缘盒子包括多个图像处理模块，每个图像处理模块对应一个图像采集设备。

11.一种目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述待处理图像中目标对象的图像坐标，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括人体，所述根据所述目标对象检测框获得所述目标对象的图像坐标，包括：

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

技术总结
本发明提供了一种目标定位系统和目标定位方法，涉及图像处理领域。根据本发明的实施例，通过至少一个图像采集设备采集目标区域的待处理图像；利用图像处理模块获取所述待处理图像中目标对象的图像坐标，并对所述图像坐标进行转换，得到所述目标对象的空间坐标；利用结果展示模块在所述目标区域对应的地图上展示所述目标对象的空间坐标，通过在目标区域对应的地图上展示目标对象的空间坐标，可以直观且准确的看出目标对象在目标区域内的分布情况。

技术研发人员：李飞,上官泽钰
受保护的技术使用者：京东方科技集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13