一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法及系统

本发明属于自动搜寻，具体涉及一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法及系统。

背景技术：

1、沙漠广袤无边，其表面被沙覆盖，生存环境恶劣，植被和生物稀少。在沙漠广阔的面积之下，置身于其中的人或者小物体不易被发现。当需要搜寻沙漠中的一些弱小目标时，传统的人力搜寻成本高，同时在沙漠大恶劣环境之下也会增加搜寻的难度。

技术实现思路

1、为了解决在沙漠中搜寻弱小目标时，传统的人力搜寻成本高，搜寻难度大的技术问题，本发明提供一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法及系统。

2、第一方面

3、本发明提供一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法，无人机群包括多个相互之间建立有通信连接的无人机，无人机群中的各个无人机之间可进行数据共享，无人机群与地面工作站通信连接，地面工作站与无人机群可进行数据共享，沙漠小目标自动搜寻方法包括：

4、s101：无人机群采集沙漠地区的红外图像，并将红外图像回传地面工作站；

5、s102：地面工作站对红外图像进行预处理，将预处理后的红外图像发送至无人机群；

6、s103：无人机群根据预处理后的红外图像，通过深度学习网络进行弱小目标检测，获取疑似目标的位置信息，在无人机群的各个无人机之间共享疑似目标的位置信息，并将疑似目标的位置信息回传地面工作站；

7、s104：无人机群在靠近疑似目标的情况下，针对疑似目标采集可见光图像，并将可见光图像回传地面工作站；

8、s105：地面工作站融合红外图像的图像信息和可见光图像的图像信息，基于深度特征网络，准确获取待找寻目标的全局坐标，并发送至无人机群；

9、s106：无人机群根据全局坐标对待找寻目标进行定位，基于降低延时算法，对待找寻目标进行跟踪拍摄。

10、第二方面

11、本发明提供一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻系统，包括：无人机群和地面工作站，无人机群包括多个相互之间建立有通信连接的无人机，无人机群中的各个无人机之间可进行数据共享，无人机群与地面工作站通信连接，工作站与无人机群可进行数据共享，沙漠小目标自动搜寻方法系统还包括：

12、第一采集模块，用于无人机群采集沙漠地区的红外图像，并将红外图像回传地面工作站；

13、预处理模块，用于地面工作站对红外图像进行预处理，将预处理后的红外图像发送至无人机群；

14、检测模块，用于无人机群根据预处理后的红外图像，通过深度学习网络进行弱小目标检测，获取疑似目标的位置信息，在无人机群的各个无人机之间共享疑似目标的位置信息，并将疑似目标的位置信息回传地面工作站；

15、第二采集模块，用于无人机群在靠近疑似目标的情况下，针对疑似目标采集可见光图像，并将可见光图像回传地面工作站；

16、发送模块，用于地面工作站融合红外图像的图像信息和可见光图像的图像信息，基于深度特征网络，准确获取待找寻目标的全局坐标，并发送至无人机群；

17、跟踪模块，用于无人机群根据全局坐标对待找寻目标进行定位，基于降低延时算法，对待找寻目标进行跟踪拍摄。

18、与现有技术相比，本发明至少具有以下有益技术效果：

19、在本发明中，无人机群首先通过红外图像大范围的搜寻疑似目标，在靠近疑似目标之后拍摄可见光图像并回传地面工作站，待地面工作站确定出待找寻目标的位置信息之后，通过无人机群进行跟踪拍摄。避免了采用人力搜寻费时费力，大大减少了在沙漠地区搜寻弱小目标的难度。

技术特征：

1.一种基于无人机群的沙漠小目标自动搜寻方法，其特征在于，所述无人机群包括多个相互之间建立有通信连接的无人机，所述无人机群中的各个无人机之间可进行数据共享，所述无人机群与地面工作站通信连接，所述地面工作站与所述无人机群可进行数据共享，所述沙漠小目标自动搜寻方法包括：

2.根据权利要求1所述的沙漠小目标自动搜寻方法，其特征在于，所述s102具体为：

3.根据权利要求1所述的沙漠小目标自动搜寻方法，其特征在于，所述s103具体为：

4.根据权利要求1所述的沙漠小目标自动搜寻方法，其特征在于，在所述s103之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的沙漠小目标自动搜寻方法，其特征在于，所述s105具体包括：

6.根据权利要求1所述的沙漠小目标自动搜寻方法，其特征在于，所述s106具体包括：

7.一种基于无人机群的沙漠小目标自动搜寻系统，其特征在于，包括：无人机群和地面工作站，所述无人机群包括多个相互之间建立有通信连接的无人机，所述无人机群中的各个无人机之间可进行数据共享，所述无人机群与所述地面工作站通信连接，所述工作站与所述无人机群可进行数据共享，所述沙漠小目标自动搜寻方法系统还包括：

8.根据权利要求7所述的沙漠小目标自动搜寻系统，其特征在于，所述预处理模块具体用于：

9.根据权利要求7所述的沙漠小目标自动搜寻系统，其特征在于，所述检测模块具体用于：

10.根据权利要求7所述的沙漠小目标自动搜寻系统，其特征在于，还包括：

技术总结
本发明公开了一种基于多无人机的沙漠小目标自动搜寻方法及系统，属于自动搜寻技术领域，方法包括：无人机群采集沙漠地区的红外图像，并将红外图像回传地面工作站；地面工作站对红外图像进行预处理，将预处理后的红外图像发送至无人机群；无人机群根据预处理后的红外图像，通过深度学习网络进行弱小目标检测，获取疑似目标的位置信息；无人机群在靠近疑似目标时，针对疑似目标采集可见光图像，并将可见光图像回传地面工作站；地面工作站融合红外图像和可见光图像，基于深度特征网络，准确获取待找寻目标的全局坐标，并发送至无人机群；无人机群根据全局坐标对待找寻目标进行定位，基于降低延时算法，对待找寻目标进行跟踪拍摄。

技术研发人员：曾溢良,刘文彬,顾保国,孟娜,蓝金辉
受保护的技术使用者：北京科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13