基于态势分析的决策方案生成、评估方法、设备及介质与流程

本发明涉及态势感知领域，尤其是涉及了一种基于态势分析的决策方案生成、评估方法、设备及介质。

背景技术：

1、在日常生活中，我们时时刻刻都在感知周围环境，并作出相应的决策。准确对周围环境的形势进行预判，有利于作出正确的决策。例如，在无人控制系统中，通过感知周围环境以执行任务。

技术实现思路

1、本发明提出一种基于态势分析的决策方案生成、评估方法、设备及介质，有利于提高对态势发展变化情况预测的准确性，以及决策方案的可靠性。

2、第一方面，本发明提供一种基于态势分析的决策方案生成方法，其中，包括：

3、获取环境信息；

4、提取所述环境信息中的第一目标位置，以所述第一目标位置作为起始点，按照时间进程根据第一约束条件确定第一影响范围的变化情况，得到环境态势；

5、根据所述环境态势进行决策，得到决策方案。

6、在一个可选的实施方式中，所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其中，所述按照时间进程根据第一约束条件确定第一影响范围的变化情况之后，之后，还包括：

7、提取所述环境信息中的第二目标位置，以所述第二目标位置作为起始点，按照时间进程根据第二约束条件确定第二影响范围的变化情况；

8、根据所述第一影响范围的变化情况和所述第二影响范围的变化情况，得到环境态势。

9、在一个可选的实施方式中，所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其中，所述以所述第一目标位置作为起始点，按照时间进程根据第一约束条件确定第一影响范围的变化情况，包括：

10、根据第一约束条件以及时间段，确定一条或多条有效移动路径，并计算各个有效移动路径的概率；

11、获取初始影响范围，根据所述有效移动路径、所述有效移动路径的概率以及所述初始影响范围，确定第一影响范围以及影响度；

12、其中，所述初始影响范围的坐标满足计算公式：

13、[(x-x0)2+(y-y0)2]≤ρ1r+ρ2vcosθ

14、x和y为场景中一个位置的横坐标和纵坐标，x0和y0为目标对象当前位置的横坐标和纵坐标，ρ1和ρ2为第一系数和第二系数，用于调节r和vcosθ之间的比例，r为预设值，与目标对象的性能属性有关。v为目标对象的速度，θ为目标对象的速度与位置(x，y)和位置(x0，y0)所在直线的夹角。

15、在一个可选的实施方式中，所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其中，所述根据第一约束条件以及时间段，确定一条或多条有效移动路径，并计算各个有效移动路径的概率，包括：

16、获取与所述第一目标位置相连接的多条候选移动路径；

17、提取第一约束条件中目标对象的性能参数，根据所述目标对象的性能参数从所述多条候选移动路径中选取一条或多条，得到有效移动路径；

18、根据目标对象的速度和有效移动路径的属性信息，获取目标对象的移动损耗、当前有效移动路径的路径价值；

19、根据目标对象的移动损耗、当前有效移动路径的路径价值，计算各个有效移动路径的概率；

20、其中，有效移动路径的概率为计算方法为：p＝λeαa-βb

21、p为有效移动路径的概率，λ为归一系数，a为当前有效移动路径的路径价值，b为移动损耗，α、β分别为第一系数、第二系数。

22、在一个可选的实施方式中，所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其中，所述当前有效移动路径的路径价值的获取，包括：

23、在所述当前有效移动路径上随机获取预设数量的位置点，得到取样点；

24、计算各个取样点的价值密度，其中，所述价值密度与价值距离负相关，价值距离为当前取样点与价值中心的距离；

25、将各个取样点的价值密度相加，得到当前有效移动路径的路径价值。

26、在一个可选的实施方式中，所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其中，根据所述环境态势进行决策，并执行所述决策，包括：

27、根据所述环境态势中的有效移动路径的概率，获取累计出现概率大于或等于预设概率的目标区域；

28、规划靠近或远离所述目标区域的决策路径，并根据所述决策路径进行移动。

29、第二方面，本发明提供一种控制方法，其中，包括：

30、获取如上所述的基于态势分析的决策方案生成方法得到的决策方案；

31、按照所述决策方案进行移动控制。

32、第三方面，本发明提供一种效能评估方法，其中，包括：

33、获取如上所述的基于态势分析的决策方案生成方法得到的决策方案；

34、根据所述决策方案的数量进行效能评估。

35、第四方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其中，当所述处理器执行所述程序时，实现如上所述的基于态势分析的决策方案生成方法的步骤，或实现如上所述的控制方法的步骤，或实现如上所述的效能评估方法的步骤。

36、第五方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的基于态势分析的决策方案生成方法的步骤，或实现如上所述的控制方法的步骤，或实现如上所述的效能评估方法的步骤。

37、本发明的基于态势分析的决策方案生成方法，可以提取所述环境信息中的第一目标位置，以所述第一目标位置作为起始点，通过第一约束条件对第一影响范围的变化情况进行约束，使第一影响范围按照约束要求进行演变，得到第一影响范围随时间进行的变化情况，从而对一段时间内的环境态势进行预判，有利于对环境态势进行全面的分析，提高决策方案的可靠性。

技术特征：

1.一种基于态势分析的决策方案生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其特征在于，所述按照时间进程根据第一约束条件确定第一影响范围的变化情况之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其特征在于，所述以所述第一目标位置作为起始点，按照时间进程根据第一约束条件确定第一影响范围的变化情况，包括：

4.根据权利要求3所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其特征在于，所述根据第一约束条件以及时间段，确定一条或多条有效移动路径，并计算各个有效移动路径的概率，包括：

5.根据权利要求4所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其特征在于，所述当前有效移动路径的路径价值的获取，包括：

6.根据权利要求4所述的基于态势分析的决策方案生成方法，其特征在于，根据所述环境态势进行决策，并执行所述决策，包括：

7.一种控制方法，其特征在于，包括：

8.一种效能评估方法，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的基于态势分析的决策方案生成方法的步骤，或实现如权利要求7所述的控制方法的步骤，或实现如权利要求8所述的效能评估方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的基于态势分析的决策方案生成方法的步骤，或实现如权利要求7所述的控制方法的步骤，或实现如权利要求8所述的效能评估方法的步骤。

技术总结
本发明提出一种基于态势分析的决策方案生成、评估方法、设备及介质。该基于态势分析的决策方案生成方法，包括：获取环境信息；提取环境信息中的第一目标位置，以第一目标位置作为起始点，按照时间进程根据第一约束条件确定第一影响范围的变化情况，得到环境态势；根据环境态势进行决策，得到决策方案。本发明可以提高环境态势分析的准确性以及决策方案的可靠性。

技术研发人员：夏春秋
受保护的技术使用者：深圳市唯特视科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15