相机的标定外参数值验证方法、设备及介质与流程

本发明涉及计算机视觉，具体涉及一种相机的标定外参数值验证方法、设备及介质。

背景技术：

1、相机是汽车实现自动驾驶最重要的传感器之一，因此相机标定相对车辆本身的安装位置(即外参数r/t)是至关重要的。准确的外参数可以提高感知、融合等算法的精确度，也给后端的二次开发提供了有效的初值保障。

2、使用单一的方法检验相机的标定参数限制性较强、适用性较差、验证的结果不够全面准确，并且没有考虑到迭代干扰的验证，无法检验标定外参数值是否达到了最优值。

3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决无法检验相机的标定外参数值是否为最优值的技术问题的一种相机的标定外参数值验证方法、设备及介质。

2、在第一方面，提供一种相机的标定外参数值验证方法，所述方法包括：

3、多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值；

4、计算所述标定外参数值和所述扰动外参数值分别对应的第一重投影误差；

5、根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值。

6、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，包括：

7、设置施加扰动的迭代次数；

8、在任一次迭代中，对所述标定的相机外参数值施加至少一个扰动，得到至少一个对应的扰动外参数值；其中，在后迭代次数的迭代中施加扰动的扰动步长小于在前次数的迭代中施加扰动的扰动步长。

9、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，包括：

10、s30、比较当前次迭代对应的第一重投影误差，得到其中的最小第一重投影误差；

11、s32、比较所述最小第一重投影误差对应的外参数值是否与所述标定外参数值相等；

12、s34、若所述当前次迭代中所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值不相等，则所述标定外参数值被验证为不是最优值；

13、和/或，

14、s36、若所述当前次迭代中所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值相等，则基于下一次迭代得到的第一重投影误差重复执行步骤s30-s32，直到达到所述迭代次数。

15、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，还包括：

16、若在所有所述迭代次数的迭代中，所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值均相等，则所述标定外参数值被验证为是最优值。

17、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

18、基于世界坐标系下的三维坐标点、图像坐标系下的对应像素点以及相机内参数，得到所述相机的标定外参数值。

19、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

20、根据所述标定外参数值，将所述世界坐标系下的三维坐标点映射到所述图像坐标系中获取对应的像素点的计算值；

21、计算所述像素点的观测值和所述计算值之间的欧式距离；

22、根据所述欧式距离，得到第二重投影误差；

23、根据所述第二重投影误差验证所述标定相机外参数值是否为最优值。

24、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

25、选择来自多个图像坐标系下的同一像素点；

26、将所述多个图像坐标系中任一图像坐标系下所选择的像素点映射到另一图像坐标系得到对应的计算值；

27、计算所述像素点在所述另一图像坐标系下的观测值和所述计算值之间的欧式距离；

28、根据所述欧式距离，得到相机间重投影误差；

29、根据所述相机间重投影误差验证所述标定外参数值是否为最优值。

30、在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

31、将所述标定外参数值与设计值对比，检验所述相机的偏位程度。

32、在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述相机的标定外参数值验证方法的技术方案中任一项技术方案所述的相机的标定外参数值验证方法。

33、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述相机的标定外参数值验证方法的技术方案中任一项技术方案所述的相机的标定外参数值验证方法。

34、本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

35、有益效果：

36、在实施本发明的技术方案中，多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，计算标定外参数值和扰动外参数值分别对应的第一重投影误差，并根据第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与标定外参数值的比较，验证标定外参数值是否为最优值。通过上述实施方式，可以检验迭代干扰的收敛性，验证相机的标定外参数值是否为最优值，具有精确度高、适用性强的特点。

技术特征：

1.一种相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，包括：

3.根据权利要求2所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，包括：

4.根据权利要求2所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，还包括：

5.根据权利要求1所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的相机的标定外参数值验证方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的相机的标定外参数值验证方法。

技术总结
本发明涉及计算机视觉技术领域，具体提供一种相机的标定外参数值验证方法、设备及介质，旨在解决无法检验相机的标定外参数值是否为最优值的问题。为此目的，本发明的方法包括：多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，计算标定外参数值和扰动外参数值分别对应的第一重投影误差，并根据第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与标定外参数值的比较，验证标定外参数值是否为最优值。通过上述实施方式，可以检验迭代干扰的收敛性，验证相机的标定外参数值是否为最优值，具有精确度高、适用性强的特点。

技术研发人员：张振
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13