地图构建方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备与流程

本公开涉及计算机，具体而言，涉及一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术：

1、随着物联网技术领域的发展，基于定位服务的需求激增。在定位服务的相关任务中，往往需要事先提供环境地图或信标位置，具体可以采用激光传感器或视觉传感器来实现建图与定位。

2、然而，无论传感器是激光还是视觉，需要执行扫描、特征匹配等操作，总体成本大。

技术实现思路

1、本公开提供一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服定位任务成本大的问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和wifi数据；利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；对各兴趣点位置的wifi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种定位方法，包括：获取当前wifi数据；将当前wifi数据与兴趣点地图中的wifi数据进行比较，并根据比较确定当前兴趣点定位结果；其中，兴趣点地图根据上述地图构建方法而构建出。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种地图构建装置，包括：数据获取模块，用于获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和wifi数据；轨迹确定模块，用于利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；兴趣点确定模块，用于根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；兴趣点地图构建模块，用于对各兴趣点位置的wifi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种定位装置，包括：wifi数据获取模块，用于获取当前wifi数据；兴趣点定位模块，用于将当前wifi数据与兴趣点地图中的wifi数据进行比较，并根据比较确定当前兴趣点定位结果；其中，兴趣点地图根据上述地图构建方法而构建出。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的地图构建方法或定位方法。

7、根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备，包括处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器执行时，使得处理器实现上述的地图构建方法或定位方法。

8、在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和wifi数据，利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据，根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置，对各兴趣点位置的wifi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。一方面，相比于视觉建图与定位的方案，本公开方案由于没有视觉特征匹配等操作，可以在一定程度上降低计算成本，减少建图与定位的耗时；另一方面，本公开方案仅采用惯性单元和wifi单元就可以实现建图与定位的数据采集，可以降低数据采集成本；再一方面，本公开方案在基于惯性数据确定出的轨迹上进行wifi数据的相似度聚类，可以保证数据处理的正确性和精度。

9、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述惯性数据确定各所述地图构建行为的轨迹数据包括：

3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述惯性数据对所述地图构建行为进行平移估计，以得到平移估计结果，包括：

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据各所述地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置包括：

5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述多个地图构建行为包括第一地图构建行为和第二地图构建行为，所述第一地图构建行为对应第一轨迹数据，所述第二地图构建行为对应第二轨迹数据；其中，对所述第一轨迹数据与所述第二轨迹数据进行轨迹对齐包括：

6.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，根据各所述地图构建行为的对齐后的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置包括：

7.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，对各所述兴趣点位置的wifi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图，包括：

8.根据权利要求7所述的地图构建方法，其特征在于，所述地图构建方法还包括：

9.根据权利要求7所述的地图构建方法，其特征在于，通过所述wifi数据的相似矩阵确定所述兴趣点位置的关联点集合包括：

10.根据权利要求7所述的地图构建方法，其特征在于，对各所述兴趣点位置的关联点集合进行聚类，以构建所述兴趣点地图，包括：

11.根据权利要求7或10所述的地图构建方法，其特征在于，对各所述兴趣点位置的所述关联点集合进行聚类，以构建所述兴趣点地图，包括：

12.根据权利要求11所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述轨迹数据对所述兴趣点数据集进行修正，以得到所述兴趣点地图，包括：

13.根据权利要求11所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述轨迹数据对所述兴趣点数据集进行修正，以得到所述兴趣点地图，包括：

14.一种定位方法，其特征在于，包括：

15.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，将所述当前wifi数据与兴趣点地图中的wifi数据进行比较，并根据比较确定当前兴趣点定位结果，包括：

16.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

17.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

18.一种定位装置，其特征在于，包括：

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的地图构建方法或权利要求14至16中任一项所述的定位方法。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本公开提供了一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及计算机技术领域。该地图构建方法包括：获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据；利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；对各兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。本公开可以降低建图及定位任务的处理成本。

技术研发人员：吴若溪
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13