用于处理车道线的方法和装置与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于处理车道线的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、车道线检测任务是智能驾驶中的一个重要环节，作为控制的一项重要输入信号,对车辆的道路居中行驶、变道等功能起到至关重要的作用。车道线检测算法的输入为图像，输出为图像中每一条实例车道线,每条车道线由若干个散点组成，每个散点为车道线中心点或者车道线边沿点。

2、然而，对于分叉道路(也称为分岔路)等复杂车道场景而言，如何提高车道线识别的准确度是人们关注的焦点。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种用于处理车道线的方法。该方法包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。

2、在本公开的第二方面中，提供了一种用于处理车道线的装置。该装置包括：位置确定模块，被配置为确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；第一聚类模块，被配置为对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；第二聚类模块，被配置为对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及车道线确定模块，被配置为基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。

3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。

5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

技术特征：

1.一种用于处理车道线的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述道路图像中的一组目标车道线包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中从所述车道线集合中移除被确定为重复的至少一个车道线包括：

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述道路图像为由车辆在第一时刻捕获的第一道路图像，所述一组目标车道线为第一组目标车道线，d22f01262cn

6.根据权利要求5所述的方法，其中构建所述第一组目标车道线与所述第二组目标车道线之间的匹配关系包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中验证所述第一车道线与所述第二车道线是否存在所述候选匹配关系包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述至少一个历史道路图像和所述第二道路图像是由车辆捕获的、在所述第一道路图像之前的多个连续图像帧。

9.根据权利要求1所述的方法，其中确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一聚类和/或所述第二聚类是基于深度优先而被聚类。

11.一种用于处理车道线的装置，包括：

12.一种电子设备，包括：

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机d22f01262cn

技术总结
根据本公开的实施例，提供了一种用于处理车道线的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。在此描述的方法包括：确定分叉道路的道路图像中被标记为车道线的一组位置；对一组位置执行根据道路图像的第一方向的第一聚类，以确定第一组车道线；对一组位置执行根据道路图像的第二方向的第二聚类，以确定第二组车道线，第二方向与第一方向相反；以及基于第一组车道线和第二组车道线，确定道路图像中的一组目标车道线。由此，本公开的实施例能够通过两次聚类的方式来提高分叉道路场景中车道线识别的准确度。

技术研发人员：夏清沛,周景超,许鹏飞,柴华
受保护的技术使用者：上海桔晟科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13