回充方法、回充装置、自移动设备以及存储介质与流程

本申请属于充电，尤其涉及一种回充方法、回充装置、自移动设备以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，自移动设备的应用也越来越广泛。一般，自移动设备都配备有电池，当电池电量不足时，为了能让自移动设备正常工作，可以为自移动设备充电。

2、目前自移动设备常用的充电方式是自主回充，也即当自移动设备检测到电池的电量低于某个阈值时，可以对充电基座进行识别，实现自主定位，最后根据定位结果移动至充电基座内，以实现自主充电。

3、但是，在自主回充的过程中，自移动设备容易因采集到的环境点云中存在噪点，降低充电基座的识别准确度，进而降低定位结果的准确率，导致自移动设备无法准确回充。也即，目前的自移动设备的回充方法存在回充精度偏低的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种回充方法、回充装置、自移动设备及计算机可读存储介质，能够提高自移动设备的回充精度。

2、第一方面，本申请提供了一种回充方法，包括：

3、采集第一环境点云；

4、根据预设的反射率条件对第一环境点云进行过滤，得到充电基座的实际点云数据；其中，充电基座的壳体的反射率大于或等于预设的反射率阈值；

5、获取充电基座对应的基准点云数据；

6、根据实际点云数据中的边界点和基准点云数据中的边界点确定竖直方向的位姿约束；

7、基于竖直方向的位姿约束，通过预设的点云配准算法将实际点云数据与基准点云数据进行点云配准，以确定自移动设备的位姿信息；

8、基于位姿信息控制自移动设备向充电基座移动。

9、第二方面，本申请提供了一种回充装置，包括：

10、采集模块，用于采集第一环境点云；

11、过滤模块，用于根据预设的反射率条件对第一环境点云进行过滤，得到充电基座的实际点云数据；其中，充电基座的壳体的反射率大于或等于预设的反射率阈值；

12、第一获取模块，用于获取充电基座对应的基准点云数据；

13、确定模块，用于根据实际点云数据中的边界点和基准点云数据中的边界点确定竖直方向的位姿约束；

14、配准模块，用于基于竖直方向的位姿约束，通过预设的点云配准算法将实际点云数据与基准点云数据进行点云配准，以确定自移动设备的位姿信息；

15、控制模块，用于基于位姿信息控制自移动设备向充电基座移动。

16、第三方面，本申请提供了一种自移动设备，该自移动设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

17、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

18、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

19、本申请与现有技术相比存在的有益效果是：当自移动设备有回充需求时，可采集得到包含充电基座的实际点云数据的第一环境点云；为了减少环境点云中的噪点对充电基座识别结果的干扰，可设置壳体反射率大于预设反射率阈值的充电基座，以提高充电基座的识别度。故此，可以根据预设的反射率条件准确地从第一环境点云中确定充电基座的实际点云数据。实际点云数据能够准确地反映充电基座的形状，提高点云基座识别准确性，有助于提高自移动设备的回充精度。

20、除此以外，本申请还优化了点云配准的方法，进一步提升自移动设备回充精度。具体地，在将实际点云数据与基准点云数据进行配准前，可以先根据实际点云数据和基准点云数据的边界点确定竖直方向的位姿约束；而后，根据竖直方向的位姿来进行点云配准。可以理解，在该点云配准的过程中，无需考虑竖直方向上的点云配准，可减小点云配准的计算量，提高点云配准的速度以及精确度，从而进一步提升自移动设备的回充精度。

21、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种回充方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述点云配准算法为正态分布变换算法，所述通过预设的点云配准算法将所述实际点云数据与所述基准点云数据进行点云配准，以确定所述自移动设备的位姿信息，包括：

3.如权利要求2所述的回充方法，其特征在于，所述多维正态分布参数包括协方差矩阵，所述根据落入每个所述网格的基准点云数据，计算每个所述网格的多维正态分布参数，包括：

4.如权利要求2所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述竖直方向的位姿约束，对所有所述点云数据对应的所述概率进行优化处理，以确定所有所述点云数据对应的所述概率的最大值，包括：

5.如权利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述根据预设的反射率条件对所述第一环境点云进行过滤，得到充电基座的实际点云数据，包括：

6.如权利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述实际点云数据还包括真实线束编号，所述基准点云数据还包括基准线束编号；

7.如权利要求1-6任意一项所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息控制自移动设备向所述充电基座移动，包括：

8.一种回充装置，其特征在于，包括：

9.一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的回充方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的回充方法。

技术总结
本申请公开了一种回充方法、回充装置、自移动设备以及计算机存储介质，该回充方法包括：采集第一环境点云；根据预设的反射率条件对第一环境点云进行过滤，得到充电基座的实际点云数据；其中，充电基座的壳体的反射率大于或等于预设的反射率阈值；获取充电基座对应的基准点云数据；根据实际点云数据中的边界点和基准点云数据中的边界点确定竖直方向的位姿约束；基于竖直方向的位姿约束，通过预设的点云配准算法将实际点云数据与基准点云数据进行点云配准，以确定自移动设备的位姿信息；基于位姿信息控制自移动设备向充电基座移动。该方法能够提高自移动设备的回充精度。

技术研发人员：刘元财,张泫舜,陈浩宇,李甲恒
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14