高精地图车道线平滑处理方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及导航，尤其涉及高精地图车道线平滑处理方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、高精地图的车道线一般是由多个数据点连接成的线串形状，通过车道线可以辅助汽车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，也作为后续路线导航的参考。车道线的平滑程度直接影响导航轨迹点的曲率，进而影响车辆横纵向的性能表现。

2、相关技术中，常采用基于拟合的方法制作高精地图车道线，具体的，通过先选择函数类型，例如多项式函数、样条函数，然后求解未知量得到一条尽可能描述数据点变化趋势的曲线。

3、但是，上述的车道线制作方法得到的数据量大，不利于存储和加载，且运算速度慢，并且对获得的数据增加抽稀处理后，容易存在曲率不满足约束条件的设置，影响车道线的平滑程度。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图车道线平滑处理方法、装置及电子设备，能够有效减少车道线制作时的输出数据量，提高运算速度，并且通过约束优化设置，提高车道线的平滑度和制作精度。

2、本申请第一方面提供一种高精地图车道线平滑处理方法，包括：

3、获取线串数据；

4、对所述线串数据进行合并预处理，获得合并预处理后的线串数据；

5、构建目标函数，所述目标函数包括根据所述线串数据的曲率变化参数确定的第一目标函数；

6、基于构建的目标函数及预设约束条件对所述合并预处理后的线串数据进行平滑处理。

7、在一些实施例中，所述对所述线串数据进行合并预处理，获得合并预处理后的线串数据，包括：

8、将所述线串数据按预设节点数量，划分为多个待合并线串子数据；

9、根据两个结点的间距小于间距阈值合并多个待合并线串子数据中相邻两个结点，获得合并预处理后的线串数据。

10、在一些实施例中，合并的相邻两个结点为所述线串数据中为至少四个连续结点的中部的连续两个结点。

11、在一些实施例中，所述基于构建的目标函数及预设约束条件对所述合并预处理后的线串数据进行平滑处理，包括：

12、采用无导数优化算法，基于构建的目标函数求解满足预设约束条件的最小值，以使对线串数据进行平滑处理。

13、在一些实施例中，所述预设约束条件包括：

14、与所述线串数据的曲率变化参数对应的第一约束条件，其中第一约束条件可以包括：

15、所述线串数据中由预设数量结点构成的圆曲率变化值小于预设曲率变化阈值。

16、在一些实施例中，所述目标函数至少还包括：根据所述线串数据的相对偏移参数确定的第二目标函数。

17、在一些实施例中，所述预设约束条件包括：

18、与所述线串数据的相对偏移参数对应的第二约束条件，其中第二约束条件可以包括：

19、所述线串数据中由预设数量结点构成的相对偏移量小于预设偏移量阈值。

20、本申请第二方面提供一种高精地图车道线平滑处理装置，包括：

21、数据模块，用于获取线串数据；

22、合并模块，用于对所述线串数据进行合并预处理，获得合并预处理后的线串数据；

23、构建模块，用于构建目标函数，所述目标函数包括根据所述线串数据的曲率变化参数确定的第一目标函数；

24、平滑模块，用于基于构建的目标函数及预设约束条件对所述合并预处理后的线串数据进行平滑处理。

25、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

26、处理器；以及

27、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

28、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

29、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

30、本申请的技术方案，通过对线串数据进行合并预处理后再进行平滑处理，能够有效减少车道线制作时的输出数据量，提高运算速度，并且通过约束优化设置，提高车道线的平滑度和制作精度。

31、本申请的技术方案，还采用无导数优化算法对目标函数进行求解以实现对线串数据的平滑优化，省去拟合函数的使用以及多次调参过程，有效提高对线串数据平滑处理的效率。

32、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种高精地图车道线平滑处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述线串数据进行合并预处理，获得合并预处理后的线串数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，合并的相邻两个结点为所述线串数据中为至少四个连续结点的中部的连续两个结点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于构建的目标函数及预设约束条件对所述合并预处理后的线串数据进行平滑处理，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设约束条件包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标函数至少还包括：根据所述线串数据的相对偏移参数确定的第二目标函数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设约束条件包括：

8.一种高精地图车道线平滑处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，其特征在于：

技术总结
本申请涉及一种高精地图车道线平滑处理方法、装置及电子设备。该方法包括：获取线串数据；对所述线串数据进行合并预处理，获得合并预处理后的线串数据；构建目标函数，所述目标函数包括根据所述线串数据的曲率变化参数确定的第一目标函数；基于构建的目标函数及预设约束条件对所述合并预处理后的线串数据进行平滑处理。本申请提供的方案，能够通过对线串数据进行合并预处理后再进行平滑处理，能够有效减少车道线制作时的输出数据量，提高运算速度，并且通过约束优化设置，提高车道线的平滑度和制作精度。

技术研发人员：王录超,张现法,贾双成,伍越
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13