位置获取方法、终端设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种位置获取方法、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶中，交通信号对象的位置信息至关重要，交通信号对象是指交通信号灯、交通标志、交通标线等用于传达交通信号的对象，准确的交通信号对象的位置信息有利于提高自动驾驶控制效果。

2、在交通信号对象的位置信息的获取过程中，通常会根据交通信号对象对应的边界检测框的像素大小以及默认的宽度信息，恢复交通信号对象的位置信息。但是，对于距离车辆较远的交通信号对象，其边界检测框的像素较小，观测效果弱，导致获取的远距离交通信号对象的位置信息不准确。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种位置获取方法、终端设备及存储介质，旨在解决获取的远距离交通信号对象的位置信息不准确的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种位置获取方法，所述位置获取方法包括：

3、获取交通信号对象对应的边界检测框的归一化坐标队列信息；

4、对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息；

5、基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息。

6、可选地，所述对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息的步骤包括：

7、根据所述归一化坐标队列信息及所述交通信号对象对应的物理约束关系，构造对应的三角化解算矩阵；

8、对所述三角化解算矩阵进行解算，得到所述目标归一化坐标信息。

9、可选地，所述对所述三角化解算矩阵进行解算，得到所述目标归一化坐标信息的步骤包括：

10、基于预设的奇异值分解算法对所述三角化解算矩阵进行解算，得到所述目标归一化坐标信息。

11、可选地，所述根据所述归一化坐标队列信息及所述交通信号对象对应的物理约束关系，构造对应的三角化解算矩阵的步骤之前，还包括：

12、根据预设的物理先验信息，确定所述交通信号对象对应的物理约束关系。

13、可选地，所述对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息的步骤之前，还包括：

14、获取拍摄所述交通信号对象的目标相机的位置信息；

15、基于所述归一化坐标队列信息和所述目标相机的位置信息，判断所述目标相机和所述交通信号对象的相对运动是否符合预设的三角化条件；

16、若否，则返回执行步骤：获取交通信号对象对应的边界检测框的归一化坐标队列信息；

17、若是，则执行步骤：对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息。

18、可选地，所述对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息的步骤之前，还包括：

19、判断所述边界检测框与所述边界检测框对应的图像边界的距离是否符合预设的无效观测条件；

20、若是，则将所述边界检测框确定为无效边界检测框，并结束对所述无效边界检测框的三角化流程；

21、若否，则执行步骤：对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息。

22、可选地，所述基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息的步骤之前，还包括：

23、获取所述目标归一化坐标信息对应的深度坐标信息，所述深度坐标信息位于拍摄所述交通信号对象的目标相机的相机坐标系中；

24、基于所述深度坐标信息检验所述目标归一化坐标信息是否满足预设的第一有效性条件；

25、若是，则执行步骤：基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息。

26、可选地，所述基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息的步骤之前，还包括：

27、判断所述目标归一化坐标信息的误差是否符合预设的第二有效性条件；

28、若是，则执行步骤：基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息。

29、本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的位置获取程序，所述位置获取程序被所述处理器执行时实现如上所述的位置获取方法的步骤。

30、本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有位置获取程序，所述位置获取程序被处理器执行时实现如上所述的位置获取方法的步骤。

31、本申请实施例提出的位置获取方法、终端设备及存储介质，通过获取交通信号对象对应的边界检测框的归一化坐标队列信息；对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息；基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息。基于本申请方案，对获取的交通信号对象的归一化坐标队列信息进行三角化处理，利用了交通信号对象的运动特点，对于远距离交通信号对象也能得到准确的位置信息，提高了获取的远距离交通信号对象的位置信息的准确性。

技术特征：

1.一种位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法包括：

2.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息的步骤包括：

3.如权利要求2所述的位置获取方法，其特征在于，所述对所述三角化解算矩阵进行解算，得到所述目标归一化坐标信息的步骤包括：

4.如权利要求2所述的位置获取方法，其特征在于，所述根据所述归一化坐标队列信息及所述交通信号对象对应的物理约束关系，构造对应的三角化解算矩阵的步骤之前，还包括：

5.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息的步骤之前，还包括：

6.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述对所述归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息的步骤之前，还包括：

7.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息的步骤之前，还包括：

8.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述基于所述目标归一化坐标信息确定所述交通信号对象的位置信息的步骤之前，还包括：

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的位置获取程序，所述位置获取程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的位置获取方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有位置获取程序，所述位置获取程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的位置获取方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种位置获取方法、终端设备及存储介质，其位置获取方法包括：获取交通信号对象对应的边界检测框的归一化坐标队列信息；对归一化坐标队列信息进行三角化处理，得到目标归一化坐标信息；基于目标归一化坐标信息确定交通信号对象的位置信息。基于本申请方案，对获取的交通信号对象的归一化坐标队列信息进行三角化处理，利用了交通信号对象的运动特点，对于远距离交通信号对象也能得到准确的位置信息，提高了获取的远距离交通信号对象的位置信息的准确性。

技术研发人员：范云凤,王少毅,张肖,高立东,崔留争
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14