地面参数标定方法、装置及设备与流程

本申请涉及地图资料数据处理，尤其涉及一种地面参数标定方法、装置及设备。

背景技术：

1、近年来，随着传感器、端上计算、网络通信等基础能力的发展，利用消费类设备合规地采集的地图资料数据进行地图的制作和更新成为一种趋势。

2、目前，一些消费类设备在采集地图资料数据时，通过视觉惯性里程计(visualinertial odometry，vio)系统估计消费类设备搭载的相机的位姿。其中，vio系统中引入了地面参数的约束，以便在消费类设备行驶过程中加速度不变时，仍可观察到行进尺度，提升定位精度与鲁棒性。此外，后续在使用消费类设备采集的地图资料数据制作地图时，对于地面上的地图要素(例如车道线、道路标志等)，也需要结合地面参数进行位置的计算。

3、目前，主要采用标定设备线下标定地面参数，导致地面参数的标定效率较低。

技术实现思路

1、本申请提供一种地面参数标定方法、装置及设备，可以提高地面参数的标定效率。

2、第一方面，本申请提供一种地面参数标定方法，所述方法包括：

3、获取采集设备在目标道路上行驶时采集的地图资料数据；

4、对所述地图资料数据进行视觉惯性里程计vio处理，获取中间处理数据，所述中间处理数据至少包括：位于所述目标道路的道路面上的路标点的三维坐标和像素坐标；

5、从所述路标点中，获取目标路标点；

6、基于目标路标点的三维坐标进行平面拟合，得到所述采集设备的初始地面参数；

7、根据目标路标点的三维坐标、像素坐标、所述初始地面参数，以及，基于地面参数构建的三维坐标误差函数，标定所述采集设备的地面参数；所述三维坐标误差函数用于获取目标路标点的三维坐标与三维观测坐标之间的误差，所述三维观测坐标为利用地面参数和目标路标点对应的像素坐标，获取到的目标路标点的三维坐标。

8、第二方面，本申请提供一种地面参数标定装置，所述装置包括：

9、获取模块，用于获取采集设备在目标道路上行驶时采集的地图资料数据；

10、第一处理模块，用于对所述地图资料数据进行视觉惯性里程计vio处理，获取中间处理数据，所述中间处理数据至少包括：位于所述目标道路的道路面上的路标点的三维坐标和像素坐标；

11、第二处理模块，用于从所述路标点中，获取目标路标点；

12、第三处理模块，用于基于目标路标点的三维坐标进行平面拟合，得到所述采集设备的初始地面参数；

13、标定模块，用于根据目标路标点的三维坐标、像素坐标、所述初始地面参数，以及，基于地面参数构建的三维坐标误差函数，标定所述采集设备的地面参数；所述三维坐标误差函数用于获取目标路标点的三维坐标与三维观测坐标之间的误差，所述三维观测坐标为利用地面参数和目标路标点对应的像素坐标，获取到的目标路标点的三维坐标。

14、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、以及存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；

15、所述存储器存储计算机执行指令；

16、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的方法。

17、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。

18、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。

19、本申请提供的地面参数标定方法、装置及设备，能够基于采集设备在目标道路上行驶时采集的地图资料数据vio处理得到的中间处理数据，获取到的位于目标道路的道路面上的路标点的数据，进而基于路标点的数据自动实现地面参数的标定。相比现有技术中采用标定设备线下标定的方式，可以提高地面参数的标定效率。另外，本申请的标定方式无需人工参与，因此，可以节省人力成本。

技术特征：

1.一种地面参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集设备集成了相机，所述中间处理数据还包括：所述路标点至相机光心的距离、所述相机拍摄到所述路标点时对应的速度和角速度，所述从所述路标点中，获取目标路标点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于目标路标点的三维坐标进行平面拟合，得到所述采集设备的初始地面参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标路标点的三维坐标、像素坐标、所述初始地面参数，以及，基于地面参数构建的三维坐标误差函数，标定所述采集设备的地面参数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集设备集成了相机，所述中间处理数据还包括：所述路标点所属的图像，所述目标路标点包括：第一目标路标点和第二目标路标点，所述从所述路标点中，获取目标路标点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述中间处理数据还包括：所述路标点至相机光心的距离、所述相机拍摄到所述路标点时对应的速度和角速度，所述从所述路标点中除所述第一目标路标点外的路标点中，获取第二目标路标点，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据第二目标路标点的三维坐标、像素坐标、所述初始地面参数，以及，所述三维坐标误差函数，标定所述采集设备的地面参数，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述标定所述采集设备的地面参数之后，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测标定的地面参数是否有效，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述利用标定的地面参数检测所述采集设备之前标定的地面参数是否异常，包括：

11.一种地面参数标定装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；

技术总结
本申请提供一种地面参数标定方法、装置及设备，包括：获取采集设备在目标道路上行驶时采集的地图资料数据；对地图资料数据进行VIO处理，获取中间处理数据，中间处理数据至少包括：位于目标道路的道路面上的路标点的三维坐标和像素坐标；从路标点中获取目标路标点；基于目标路标点的三维坐标进行平面拟合，得到采集设备的初始地面参数；根据目标路标点的三维坐标、像素坐标、初始地面参数，基于地面参数构建的三维坐标误差函数，标定采集设备的地面参数；误差函数用于获取目标路标点的三维坐标，与，利用地面参数和目标路标点对应的像素坐标获取到的目标路标点的三维观测坐标之间的误差。本申请可以提高地面参数的标定效率。

技术研发人员：王政博,谢诗超,陶醉,潘争,边威
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/12