滑橇接车顶点检测方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及生产线管控，尤其涉及一种滑橇接车顶点检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、滑橇是一种用于汽车生产线的输送系统设备，其用途为承载汽车车身并进行运送。滑橇的顶端具备与车身直接接触的接车件，接车件的顶端为直接承载车身的接车顶点。接车顶点一般是接车件顶端的圆形平面的圆心。由于接车件容易产生磨损，其接车顶点会经常发生变化。因此，在日常的生产以及维护中，需要掌握接车顶点的准确位置，防止出现运输的不平稳。现有的技术方法中，一般是采用人工目测或者二维图像识别来进行滑橇接车顶点位置的检测。当采用人工目测方法时，测量过程中存在较大误差，接车顶点的位置无法精确获取；当采用二维图像识别进行检测时，测量过程中对处于不同姿态的接车件的接车顶点的检测误差较大，二维图像识别无法准确获取具备立体空间形态的接车件的表面信息。进而产生了滑橇接车顶点检测中误差程度较高，精确度较低，生产安全和效率难以得到保证的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种滑橇接车顶点检测方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有技术方法中检测滑橇接车顶点的具体位置时，识别误差较大，且检测精度和检测效率均处于较低水平的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种滑橇接车顶点检测方法，所述方法用于确定滑橇中接车件的实际接车顶点的位置信息，所述方法包括：

3、采集所述接车件的场景点云数据；

4、从所述场景点云数据中提取第一形态特征以及从所述接车件对应的模板点云数据中提取第二形态特征；

5、根据所述第二形态特征与所述第一形态特征确定目标变换矩阵；

6、根据所述目标变换矩阵确定所述模板点云数据对应的目标点云数据；

7、基于所述目标点云数据中目标接车顶点所在平面确定所述场景点云数据中的所述实际接车顶点所在的目标平面；

8、根据所述目标平面以及所述场景点云数据，确定所述实际接车顶点的位置信息。

9、第二方面，本发明实施例提供了一种滑橇接车顶点检测装置，包括：

10、采集单元，用于采集所述接车件的场景点云数据；

11、提取单元，用于从所述场景点云数据中提取第一形态特征以及从所述接车件对应的模板点云数据中提取第二形态特征；

12、第一确定单元，用于根据所述第二形态特征与所述第一形态特征确定目标变换矩阵；

13、第二确定单元，用于根据所述目标变换矩阵确定所述模板点云数据对应的目标点云数据；

14、第三确定单元，用于基于所述目标点云数据中目标接车顶点所在平面确定所述场景点云数据中的所述实际接车顶点所在的目标平面；

15、第四确定单元，用于根据所述目标平面以及所述场景点云数据，确定所述实际接车顶点的位置信息。

16、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的滑橇接车顶点检测方法。

17、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面所述的滑橇接车顶点检测方法。

18、本发明实施例提供了一种滑橇接车顶点检测方法，所述方法用于确定滑橇中接车件的实际接车顶点的位置信息，所述方法包括：采集所述接车件的场景点云数据；从所述场景点云数据中提取第一形态特征以及从所述接车件对应的模板点云数据中提取第二形态特征；根据所述第二形态特征与所述第一形态特征确定目标变换矩阵；根据所述目标变换矩阵确定所述模板点云数据对应的目标点云数据；基于所述目标点云数据中目标接车顶点所在平面确定所述场景点云数据中的所述实际接车顶点所在的目标平面；根据所述目标平面以及所述场景点云数据，确定所述实际接车顶点的位置信息。本发明实施例通过三维点云技术对接车件进行点云数据采集，后续通过对点云数据的处理以及平面的拟合手段对滑橇接车顶点的位置进行检测，实现了对滑橇接车顶点位置的无接触式测量，同时提高了滑橇接车顶点位置的检测精度，并提高了滑橇接车顶点位置的检测效率，提升了汽车生产线中滑橇运输的安全度和可靠性。

技术特征：

1.一种滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述方法用于确定滑橇中接车件的实际接车顶点的位置信息，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述根据所述第二形态特征与所述第一形态特征确定目标变换矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述第一变换矩阵包括至少一个初始候选变换矩阵；所述目标变换矩阵包括与所述初始候选变换矩阵分别对应的至少一个候选目标变换矩阵。

4.根据权利要求3所述的滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述根据所述目标变换矩阵确定所述模板点云数据对应的目标点云数据包括：

5.根据权利要求1所述的滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述采集所述接车件的场景点云数据，包括：

6.根据权利要求1所述的滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述基于所述目标点云数据中目标接车顶点所在平面确定所述场景点云数据中的所述实际接车顶点所在的目标平面，包括：

7.根据权利要求1或6所述的滑橇接车顶点检测方法，其特征在于，所述根据所述目标平面以及所述场景点云数据，确定所述实际接车顶点的位置信息，包括：

8.一种滑橇接车顶点检测装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的滑橇接车顶点检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的滑橇接车顶点检测方法。

技术总结
本发明公开了一种滑橇接车顶点检测方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：采集所述接车件的场景点云数据；从所述场景点云数据中提取第一形态特征以及从所述接车件对应的模板点云数据中提取第二形态特征；根据所述第二形态特征与所述第一形态特征确定目标变换矩阵；根据所述目标变换矩阵确定所述模板点云数据对应的目标点云数据；基于所述目标点云数据中目标接车顶点所在平面确定所述场景点云数据中的所述实际接车顶点所在的目标平面；根据所述目标平面以及所述场景点云数据，确定所述实际接车顶点的位置信息。实现了对滑橇接车顶点位置的无接触式测量，提高了检测精度和检测效率，提升了汽车生产线中滑橇运输的安全度和可靠性。

技术研发人员：丁克,丁兢,张成,李翔,马洁,王丰,叶闯,林锦辉,胡财荣,刘芊伟,陆俊君,淳豪,张敏,王凯
受保护的技术使用者：佛山显扬科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15