一种自动驾驶中间件构建方法及装置、车辆与流程

本申请涉及中间件构建，特别是涉及一种自动驾驶中间件构建方法及装置、车辆。

背景技术：

1、自动驾驶中间件，是设置于车辆的自动驾驶域内，负责对自动驾驶域内的软硬件资源进行调度、管理的平台。目前，通常将一些企业或组织提供的开源中间件作为自动驾驶中间件使用。但是，开源中间件与车辆的适配度较低，且在车辆的使用过程中，无法通过开源中间件与车辆内诸如座舱域、车控域内的控制器进行数据交互，从而导致一些需要自动驾驶域与车辆内其他域交互才能实现的车辆功能实现起来较为困难。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提出了一种、自动驾驶中间件构建方法及装置、车辆，主要目的在于实现自动驾驶中间件与非自动驾驶域内的控制器之间的数据交互。

2、为了达到上述目的，本申请主要提供了如下技术方案：

3、第一方面，本申请提供了一种自动驾驶中间件构建方法，该自动驾驶中间件构建方法包括：

4、获取构建自动驾驶中间件所需的样本中间件；

5、将所述样本中间件的通信传输层中的第一接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口；其中，所述第一接口为与数据分发相关，且需要与车辆内非自动驾驶域内的控制器进行通信的接口；

6、将所述服务接口的互动式数据语言修改为目标互动式数据语言，得到应用于自动驾驶域的自动驾驶中间件；其中，所述目标互动式数据语言用于支持所述服务接口与非自动驾驶域内的控制器进行数据交互。

7、在本申请一些实施例中，将所述样本中间件的通信传输层中的第一接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口，包括：将所述通信传输层内的传输层对外接口、与数据的序列化和反序列化相关的接口以及与非自动驾驶域内的指定控制器进行数据交互的接口，确定为第一接口；将每个所述第一接口相关的目标类修改为适用于数据分发服务协议；其中，所述目标类包括数据发送类、接收类以及与接收类相关的数据分发类。

8、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：在所述通信传输层内设置抽象接口，其中，所述抽象接口封装有基于数据分发服务协议的至少一个基类模板；对于所述服务接口中需要进行类更新的目标接口，调用所述抽象接口内的基类模板对所述目标接口相关的类进行如下至少一项操作：修改、扩展。

9、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：在所述样本中间件中配置至少两种服务质量策略，且为每种所述服务质量策略配置对应的自动驾驶业务场景，以使服务接口被调用时基于当前所处的自动驾驶业务场景对应的服务质量策略进行数据交互。

10、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：在所述样本中间件中配置至少两种时间敏感网络插件，且为每种所述时间敏感网络插件配置对应的自动驾驶业务场景，以使服务接口基于当前所处的自动驾驶业务场景对应的服务指令策略和时间敏感网络插件进行数据交互。

11、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：将所述样本中间件内与中间件拓扑管理相关的接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口；在修改所得的服务接口内封装网络拓扑监听组件，以使服务接口通过网络拓扑监听组件监听所述样本中间件的拓扑结构内所有节点的变化情况。

12、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：为所述服务接口配置对应的安全插件，以使所述服务接口基于所述安全插件对应的安全策略进行数据交互。

13、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：在所述

14、通信传输层内设置样本接口，其中，所述样本接口封装有基于数据分发服务协议的至少一个基类模板；若判定需要在所述通信传输层内设置新的服务接口，则复制所述样本接口，并依据服务接口设置要求，对复制所得的样本接口内的基类模板进行修改，形成新的服务接口。

15、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：将所述样本中间件的通信传输层中的第二接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口；其中，所述第二接口为与数据分发相关，且仅与自动驾驶域内的接口进行数据交互的接口。

16、在本申请一些实施例中，该自动驾驶中间件构建方法还包括：在将所述服务接口的互动式数据语言修改为目标互动式数据语言的情况下，保留所述服务接口的原有互动式数据语言，并为所述原有互动式数据语言和所述目标互动式数据语言均设置对应的自动驾驶业务场景，以供所述服务接口基于当前所处的自动驾驶业务场景，调用适用的互动式数据语言进行数据交互。

17、第二方面，本申请提供了一种自动驾驶中间件构建装置，该自动驾驶中间件构建装置包括：

18、获取模块，用于获取构建自动驾驶中间件所需的样本中间件；

19、第一修改模块，用于将所述样本中间件的通信传输层中的第一接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口；其中，所述第一接口为与数据分发相关，且需要与车辆内非自动驾驶域内的控制器进行通信的接口；

20、第二修改模块，用于将所述服务接口的互动式数据语言修改为目标互动式数据语言，得到应用于自动驾驶域的自动驾驶中间件；其中，所述目标互动式数据语言用于支持所述服务接口与非自动驾驶域内的控制器进行数据交互。

21、第三方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括：设置于自动驾驶域的控制器，所述控制器部署通过如第一方面的自动驾驶中间件构建方法构建而得的自动驾驶中间件。

22、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面的自动驾驶中间件构建方法。

23、本申请提供的自动驾驶中间件构建方法及装置、车辆，在需要构建自动驾驶中间时，获取构建自动驾驶中间件所需的样本中间件，样本中间件即为可以获得的开源中间件。将样本中间件的通信传输层中的第一接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口，这里的第一接口为与数据分发相关，且需要与车辆内非自动驾驶域内的控制器进行通信的接口。将服务接口的互动式数据语言修改为用于支持服务接口与非自动驾驶域内的控制器进行交互的目标互动式数据语言，得到应用于自动驾驶域的自动驾驶中间件。这样，经过对样本中间件的接口和接口的互动式数据语言的改造后所形成的自动驾驶中间件，可以与车辆内的非自动驾驶域内的控制器进行数据交互，从而能够使得需要自动驾驶域与车辆内其他域交互才能实现的车辆功能得以实现。

24、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种自动驾驶中间件构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述样本中间件的通信传输层中的第一接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种自动驾驶中间件构建装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：设置于自动驾驶域的控制器，所述控制器部署通过如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶中间件构建方法构建而得的自动驾驶中间件。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至权利要求7中任意一项所述的自动驾驶中间件构建方法。

技术总结
本申请公开了一种自动驾驶中间件构建方法及装置、车辆，涉及中间件构建技术领域，主要目的在于实现自动驾驶中间件与非自动驾驶域内的控制器之间的数据交互；主要技术方案包括：获取构建自动驾驶中间件所需的样本中间件；将所述样本中间件的通信传输层中的第一接口修改为基于数据分发服务协议的服务接口；其中，所述第一接口为与数据分发相关，且需要与车辆内非自动驾驶域内的控制器进行通信的接口；将所述服务接口的互动式数据语言修改为目标互动式数据语言，得到应用于自动驾驶域的自动驾驶中间件；其中，所述目标互动式数据语言用于支持所述服务接口与非自动驾驶域内的控制器进行数据交互。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：哪吒智合新能源汽车科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15