用于车道线检测的图像数据处理方法、装置、设备和介质与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及用于车道线检测的图像数据处理方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、用于车道线检测的图像数据处理是对车道线图像进行处理的一项技术。目前，当车道线图像拍摄高度发生变化，对高度变化前的车道线图像进行处理，得到高度变化后的车道线图像时，通常采用的方式为：根据大量拍摄高度变化前后的车道线图像数据以及车道线图像中包含的车道线交点位置信息训练生成处理模型，然后将高度变化前的数据待增强车道线图像输入至处理模型中对高度变化前的车道线图像进行处理，得到高度变化后的车道线图像。然而，当采用上述方式对高度变化前的车道线图像进行处理，得到高度变化后的车道线图像时，经常会存在如下技术问题：

2、第一，模型训练过程中需要大量的车道线图像数据进行训练，进而需要大量的计算资源，导致大量的算力资源浪费。

3、第二，车道线图像中存在车道线以外的区域图像的干扰，导致得到的车道线交点位置信息即消失点位置信息不够精确。

4、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了用于车道线检测的图像数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于车道线检测的图像数据处理方法，该方法包括：获取对应第一预设拍摄高度的车道线图像作为第一车道线图像；获取对应第二预设拍摄高度的车道线图像作为第二车道线图像；基于上述第一车道线图像与上述第二车道线图像，确定第一消失点位置信息与第二消失点位置信息；根据上述第一消失点位置信息与上述第二消失点位置信息，确定第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合；根据上述第一目标点位置信息集合与上述第二目标点位置信息集合，确定透视变换矩阵；获取用于车道线检测的数据待增强图像；基于上述透视变换矩阵，对上述数据待增强图像进行像素点坐标位置变换处理，得到用于车道线检测的数据增强图像。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于车道线检测的图像数据处理装置，装置包括：第一获取单元，被配置成获取对应第一预设拍摄高度的车道线图像作为第一车道线图像；第二获取单元，被配置成获取对应第二预设拍摄高度的车道线图像作为第二车道线图像；第一确定单元，被配置成基于上述第一车道线图像与上述第二车道线图像，确定第一消失点位置信息与第二消失点位置信息；第二确定单元，被配置成根据上述第一消失点位置信息与上述第二消失点位置信息，确定第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合；第三确定单元，被配置成根据上述第一目标点位置信息集合与上述第二目标点位置信息集合，确定透视变换矩阵；第三获取单元，被配置成获取用于车道线检测的数据待增强图像；处理单元，被配置成基于上述透视变换矩阵，对上述数据待增强图像进行像素点坐标位置变换处理，得到用于车道线检测的数据增强图像。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于车道线检测的图像数据处理方法，减少了算力资源的浪费。具体来说，造成算力资源的浪费的原因在于：模型训练过程中需要大量的车道线图像数据进行训练，进而需要大量的计算资源，导致大量的算力资源浪费。基于此，本公开的一些实施例的用于车道线检测的图像数据处理方法，首先，获取对应第一预设拍摄高度的车道线图像作为第一车道线图像。由此，可以得到拍摄高度变化前用于车道线检测的车道线图像。然后，获取对应第二预设拍摄高度的车道线图像作为第二车道线图像。由此，可以得到拍摄高度变化后用于车道线检测的车道线图像。接着，基于上述第一车道线图像与上述第二车道线图像，确定第一消失点位置信息与第二消失点位置信息。由此，可以得到用于确定第一车道线所在区域和第一车道线方向的第一消失点位置信息与用于确定第二车道线所在区域和第二车道线方向的第二消失点位置信息。然后，根据上述第一消失点位置信息与上述第二消失点位置信息，确定第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合。由此，可以得到第一车道线所在区域信息的第一目标点位置信息集合与第二车道线所在区域信息的第二目标点位置信息集合。之后，根据上述第一目标点位置信息集合与上述第二目标点位置信息集合，确定透视变换矩阵。由此，可以根据一组数据即第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合确定透视变换矩阵，透视变换矩阵可以表示拍摄高度变化前拍摄的第一车道线图像中的像素点与拍摄高度变化后拍摄的第二车道线图像中的像素点存在的位置信息转换关系。然后，获取用于车道线检测的数据待增强图像。由此，可以得到用于车道线检测的数据待增强图像。最后，基于上述透视变换矩阵，对上述数据待增强图像进行像素点坐标位置变换处理，得到用于车道线检测的数据增强图像。由此，可以根据位置信息转换关系，在拍摄高度变化前数据待增强图像基础上得到拍摄高度变化后用于车道线检测的数据增强图像。也因为采用了根据一组数据即第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合确定了透视变换矩阵，透视变换矩阵可以表示拍摄高度变化前拍摄的第一车道线图像中像素点与拍摄高度变化后拍摄的第二车道线图像中像素点存在的位置信息转换关系。因此，不需要根据大量拍摄高度变化前后的车道线图像数据训练生成处理模型，从而不需要对大量的数据进行运算，就能根据位置信息转换关系在拍摄高度变化前数据待增强图像的基础上得到拍摄高度变化后用于车道线检测的数据增强图像。节省了算力资源，进而，减少了算力资源的浪费。

技术特征：

1.一种用于车道线检测的图像数据处理方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线图像与所述第二车道线图像，确定第一消失点位置信息与第二消失点位置信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一消失点位置信息与所述第二消失点位置信息，确定第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一目标点位置信息集合与所述第二目标点位置信息集合，确定透视变换矩阵，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述透视变换矩阵，对所述数据待增强图像进行像素点坐标位置变换处理，得到用于车道线检测的数据增强图像，包括：

6.一种用于车道线检测的图像数据处理装置，包括：

7.一种电子设备，包括：

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了用于车道线检测的图像数据处理方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取对应第一预设拍摄高度的车道线图像作为第一车道线图像；获取对应第二预设拍摄高度的车道线图像作为第二车道线图像；基于第一车道线图像与第二车道线图像，确定第一消失点位置信息与第二消失点位置信息；根据第一消失点位置信息与第二消失点位置信息，确定第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合；根据第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合，确定透视变换矩阵；获取数据待增强图像；基于透视变换矩阵，对数据待增强图像进行像素点坐标位置变换处理，得到车道线检测数据增强图像。该实施方式减少了算力资源的浪费。

技术研发人员：翟金栋
受保护的技术使用者：禾多科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16