动态物体特征点检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及图像处理，尤其涉及动态物体特征点检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、视觉建图技术是一种基于相机等传感器采集数据、使用算法实现环境三维模型重建、定位和导航的技术。视觉建图定位与建图技术在机器人、自动驾驶等领域具有广泛的应用前景。

2、传统的视觉定位与建图中，通常基于场景中所有物体处于静止状态的假设。而在物流园区、开放道路等场景，建图时，通常会出现一定数量的运动车辆，会干扰对图像的正确解释和分析，从而对建图造成了干扰，并进而影响自动驾驶车辆基于地图的定位效果。

3、常规视觉建图中的动态物体特征点去除通常依赖双目，rgbd等能够采集到深度信息的相机装置。通过测量相机特征点在不同时刻的深度信息是否变化，可以判断并去除来自动态物体上的特征点。基于单目相机建图时，由于无法获取像素点的深度信息，动态物体剔除的难度较大，通常会利用一个物体检测的掩码，去除所有来自先验动态物体(车辆，行人)的像素；或者，通过算法识别物体所在的检测框，将检测框中的点直接作为动态点。但是，依赖物体检测掩码的准确度，容易发生动态物体的误检、漏检的情况；检测框中的点并不均为动态点，也可能是静态点，直接将检测框中的点作为动态点，结果并不准确。现有技术中对动态物体检测的方法准确度较低，进而影响建图质量。

技术实现思路

1、本发明提供了一种动态物体特征点检测方法、装置、电子设备及存储介质，以提高通过单目相机进行动态物体检测时的检测准确性，进而提高单目相机视觉建图的质量。

2、根据本发明的一方面，提供了一种动态物体特征点检测方法，包括：

3、获取当前帧图像和上一帧图像，对所述当前帧图像进行特征点提取，得到图像特征点，其中，所述当前帧图像通过单目相机采集；

4、对所述图像特征点进行物体检测，确定至少一个物体对应的检测框，并根据各所述检测框确定第一背景特征点集合和每个所述检测框对应的第一物体特征点集合；

5、若各所述检测框的总面积满足预设条件，根据所述第一背景特征点集合和所述上一帧图像确定背景特征点对应的第一位移向量集合；

6、针对每个检测框，根据所述检测框对应的第一物体特征点集合和所述上一帧图像确定物体对应的第二位移向量集合，基于所述第一位移向量集合和所述第二位移向量集合确定所述检测框中的物体特征点是否为动态物体特征点。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种动态物体特征点检测装置，包括：

8、特征点提取模块，用于获取当前帧图像和上一帧图像，对所述当前帧图像进行特征点提取，得到图像特征点，其中，所述当前帧图像通过单目相机采集；

9、物体检测模块，用于对所述图像特征点进行物体检测，确定至少一个物体对应的检测框，并根据各所述检测框确定第一背景特征点集合和每个所述检测框对应的第一物体特征点集合；

10、第一位移集合确定模块，用于若各所述检测框的总面积满足预设条件，根据所述第一背景特征点集合和所述上一帧图像确定背景特征点对应的第一位移向量集合；

11、第一动态点检测模块，用于针对每个检测框，根据所述检测框对应的第一物体特征点集合和所述上一帧图像确定物体对应的第二位移向量集合，基于所述第一位移向量集合和所述第二位移向量集合确定所述检测框中的物体特征点是否为动态物体特征点。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的动态物体特征点检测方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的动态物体特征点检测方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过获取当前帧图像和上一帧图像，对所述当前帧图像进行特征点提取，得到图像特征点，其中，所述当前帧图像通过单目相机采集；对所述图像特征点进行物体检测，确定至少一个物体对应的检测框，并根据各所述检测框确定第一背景特征点集合和每个所述检测框对应的第一物体特征点集合；若各所述检测框的总面积满足预设条件，根据所述第一背景特征点集合和所述上一帧图像确定背景特征点对应的第一位移向量集合；针对每个检测框，根据所述检测框对应的第一物体特征点集合和所述上一帧图像确定物体对应的第二位移向量集合，基于所述第一位移向量集合和所述第二位移向量集合确定所述检测框中的物体特征点是否为动态物体特征点，解决了单目相机进行动态物体检测时检测结果不准确的问题，通过对当前帧图像中的图像特征点进行物体检测，得到检测框，进一步根据检测框确定背景特征点所构成的第一背景特征点集合，以及每个检测框对应的第一物体特征点集合，在各检测框的总面积满足预设条件时，基于第一背景特征点集合进行动态物体检测，通过第一位移向量集合和第二位移向量集合对检测框中的物体特征点进行动静态区分，提高检测结果准确性，减少误检情况的发生，且检测成本较低。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种动态物体特征点检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一背景特征点集合和上一帧图像确定背景特征点对应的第一位移向量集合，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测框对应的第一物体特征点集合和所述上一帧图像确定物体对应的第二位移向量集合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位移向量集合和所述第二位移向量集合确定所述检测框中的物体特征点是否为动态物体特征点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移向量集合确定背景区域的位移均值和位移阈值，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二位移向量集合中所包含的每个物体特征点的位移，包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种动态物体特征点检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的动态物体特征点检测方法。

技术总结
本发明公开了动态物体特征点检测方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：获取当前帧图像和上一帧图像，对当前帧图像进行特征点提取，得到图像特征点；对图像特征点进行物体检测，确定物体对应的检测框，根据各检测框确定第一背景特征点集合和每个检测框对应的第一物体特征点集合；若各检测框的总面积满足预设条件，根据第一背景特征点集合和上一帧图像确定背景特征点对应的第一位移向量集合；针对每个检测框，根据检测框对应的第一物体特征点集合和上一帧图像确定物体对应的第二位移向量集合，基于第一位移向量集合和第二位移向量集合确定检测框中的物体特征点是否为动态物体特征点，解决了单目相机进行动态物体检测时结果不准确的问题。

技术研发人员：何常鑫,徐慧明,王妙妙,蔡含宇,杜振东,林伟
受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15