多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本公开涉及机器视觉技术，尤其是一种多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、车辆等可移动设备上往往会设置多个摄像头，一般而言，安装位置活动、震动、胎压变化、碰撞等因素均会造成摄像头位置的微小变化，从而导致摄像头外参的变化。

技术实现思路

1、为了在可移动设备的移动过程中，对多个摄像头进行外参标定，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备。

2、根据本公开实施例的一个方面，提供了一种多摄像头外参标定方法，包括：

3、获取设置于可移动设备不同方位的多个摄像头采集的不同视角的多帧环境图像；

4、分别对所述多帧环境图像进行预定类型物体的检测，得到所述多帧环境图像各自对应的初始检测信息；

5、将所述多帧环境图像各自对应的所述初始检测信息映射至所述可移动设备对应的预设坐标系下，得到所述多帧环境图像各自对应的转换检测信息；

6、基于所述多个摄像头的空间布局，将所述多个摄像头划分为至少一个摄像头组；

7、针对所述至少一个摄像头组中的每个摄像头组，基于该摄像头组包括的各个摄像头各自对应的所述转换检测信息，构建预定类型物体的跨图像匹配信息；

8、基于所述至少一个摄像头组各自对应的所述跨图像匹配信息，对所述多个摄像头进行外参标定。

9、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种多摄像头外参标定装置，包括：

10、获取模块，用于获取设置于可移动设备不同方位的多个摄像头采集的不同视角的多帧环境图像；

11、检测模块，用于分别对所述获取模块获取的所述多帧环境图像进行预定类型物体的检测，得到所述多帧环境图像各自对应的初始检测信息；

12、映射模块，用于将所述检测模块得到的所述多帧环境图像各自对应的所述初始检测信息均映射至所述可移动设备对应的预设坐标系下，得到所述多帧环境图像各自对应的转换检测信息；

13、第一确定模块，用于基于所述多个摄像头的空间布局，将所述多个摄像头划分为至少一个摄像头组；

14、构建模块，用于针对所述第一确定模块确定的所述至少一个摄像头组中的每个摄像头组，基于所述映射模块得到的该摄像头组包括的各个摄像头各自对应的所述转换检测信息，构建预定类型物体的跨图像匹配信息；

15、第一标定模块，用于基于所述构建模块构建的所述至少一个摄像头组各自对应的所述跨图像匹配信息，对所述多个摄像头进行外参标定。

16、根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述多摄像头外参标定方法。

17、根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

18、处理器；

19、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

20、所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述多摄像头外参标定方法。

21、根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行上述多摄像头外参标定方法。

22、基于本公开上述实施例提供的多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，通过设置于可移动设备不同方位的多个摄像头，可以采集多视角图像数据(其包括不同视角的多帧环境图像)，通过对多视角图像数据进行预定类型物体的检测和对检测结果进行坐标系转换，可以得到同在预设坐标系下的多个转换检测信息，另外，参考多个摄像头的空间布局，可以将多个摄像头划分为至少一个摄像头组，再结合同在预设坐标系下的多个转换检测信息的运用，可以将位于不同环境图像中的相同预定类型物体进行匹配，以将得到的跨图像匹配信息用于多个摄像头的外参标定。这样，本公开的实施例中，在可移动设备的移动过程中，通过参考多视角图像数据承载的信息，在预设坐标系进行信息的跨图像匹配，能够自动实时可靠地对多个摄像头进行外参标定，从而保证自动驾驶相关的任务的执行效果。

23、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种多摄像头外参标定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个摄像头组中的摄像头数量为两个；

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多帧环境图像各自对应的所述设备位姿矩阵，对所述多帧环境图像各自对应的所述转换检测信息进行时间同步，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多帧环境图像组成一个图像集，所述外参标定的次数为多次，每次所述外参标定对应的所述图像集不同，每次所述外参标定用于得到一个修正外参数据，每个修正外参数据包括：所述多个摄像头各自的修正外参；

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

9.一种多摄像头外参标定装置，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8中任一所述的多摄像头外参标定方法。

11.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结
公开了一种多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取设置于可移动设备不同方位的多个摄像头采集的不同视角的多帧环境图像；分别对多帧环境图像进行预定类型物体的检测，得到多帧环境图像各自对应的初始检测信息；将各初始检测信息映射至可移动设备对应的预设坐标系下，得对应的转换检测信息；基于多个摄像头的空间布局，将多个摄像头划分为至少一个摄像头组；针对每个摄像头组，基于其包括的各个摄像头各自对应的转换检测信息，构建预定类型物体的跨图像匹配信息；基于各跨图像匹配信息，对多个摄像头进行外参标定。本公开实施例能够自动实时可靠地对多个摄像头进行外参标定，从而保证自动驾驶相关的任务的执行效果。

技术研发人员：张欣,赵泽洋,杨德刚,徐斌峰
受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15