机器人送货方法、配送机器人及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人送货方法、配送机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，机器人在配送领域有了越来越多的应用。其中，酒店等场景中的物品配送区别于其他场景(比如家庭和小区等场景)，随着酒店服务机器人的发展以及广泛应用，酒店自动智能零售服务、客房外卖、客房快递、以及酒店客房需要前台配送物品等服务均由服务机器人完成，将客人的物品配送至客人的房间，以提升酒店中客人的服务体验。

2、服务机器人接收到配送任务并将物品运送到配送任务指定的客房门口后，通过4g、5g或者wifi等网络与电话网关通信，再由电话网关给客房拨打电话，通知客户物品已经送达并及时收取物品。然而，当服务机器人和/或电话网关的网络质量差时，通知客户收取物品存在延时，耗费时间过长，配送效率低下，在服务机器人和/或电话网关的网络中断或客房电话长时间占线时，无法及时通知客户收取物品，导致服务机器人资源的浪费，配送效率低下。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种机器人送货方法、配送机器人及存储介质，旨在解决现有技术中当服务机器人和/或电话网关的网络中断或网络质量差时，无法及时通知客户收取物品，耗费时间较长，配送效率低下的技术问题。

2、为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种机器人送货方法，应用于配送机器人，所述配送机器人包括敲门提醒模块，所述敲门提醒模块用于执行敲门动作；

3、所述方法包括：

4、响应于接收到的送物任务，携带物品行驶至所述送物任务对应的目标点位；

5、通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，以发出物品送达提醒，通知客户取物。

6、在一些实施例中，所述通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，包括：

7、获取所述目标点位周围环境的点云数据，从所述点云数据中提取房门的点云轮廓；

8、若基于所述房门的点云轮廓确定所述房门处于关闭状态，则通过所述敲门提醒模块执行敲门动作；

9、若基于所述房门的点云轮廓确定所述房门处于打开状态，则通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，和/或发出语音提醒。

10、在一些实施例中，所述敲门提醒模块包括运动组件、测距组件和敲门组件，所述运动组件的一端连接于所述配送机器人本体，所述运动组件的另一端分别连接所述测距组件和所述敲门组件；

11、所述通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，包括：

12、获取与所述目标点位对应的房门轮廓，根据所述房门轮廓确定出房门平面；

13、通过所述测距组件测量所述敲门组件与所述房门平面的第一距离；

14、基于所述第一距离，控制所述运动组件运动，直至所述敲门组件运行至距离所述房门平面第二距离处；

15、将所述敲门组件垂直朝向于所述房门平面；

16、控制所述敲门组件执行敲门动作。

17、在一些实施例中，所述测距组件为激光测距仪，所述激光测距仪的测距方向与所述敲门组件的敲门方向平行或一致；

18、所述将所述敲门组件垂直朝向于所述房门平面，包括：

19、通过所述激光测距仪多次采样所述敲门组件与所述房门平面的第三距离；

20、在多个所述第三距离中，将距离最短所对应的所述敲门组件的朝向确定为垂直朝向于所述房门平面。

21、在一些实施例中，所述控制所述敲门组件执行敲门动作，包括：

22、获取敲门提醒的敲门控制信息，其中，所述敲门控制信息包括敲门速度和敲门力度；

23、基于所述敲门控制信息，控制所述敲门组件以所述敲门速度和所述敲门力度执行敲门动作。

24、在一些实施例中，所述敲门控制信息还包括敲门次数和敲门时间间隔；

25、所述基于所述敲门控制信息，控制所述敲门组件以所述敲门速度和所述敲门力度执行敲门动作，包括：

26、基于所述敲门控制信息，根据所述敲门次数和所述敲门时间间隔，控制所述敲门组件以所述敲门速度和所述敲门力度重复执行敲门动作。

27、在一些实施例中，所述获取敲门提醒的敲门控制信息，包括：

28、在接收到用户输入的敲门参数时，将所述敲门参数形成第一敲门控制信息，并保存于所述配送机器人本地；

29、获取保存于所述配送机器人本地的第一敲门控制信息；

30、或者，

31、在未接收到用户输入的敲门参数时，获取预存于所述配送机器人本地的第二敲门控制信息。

32、在一些实施例中，所述配送机器人还包括语音提醒模块，所述语音提醒模块用于发出语音提醒；

33、所述发出语音提醒，包括：

34、获取语音提醒的语音控制信息，其中，所述语音控制信息包括语音内容、音量大小和播放速度；

35、基于所述语音控制信息，控制所述语音提醒模块以所述音量大小和所述播放速度播放所述语音内容。

36、在一些实施例中，所述语音控制信息还包括播放次数和播放时间间隔；

37、所述基于所述语音控制信息，控制所述语音提醒模块以所述音量大小和所述播放速度播放所述语音内容，包括：

38、基于所述语音控制信息，根据所述播放次数和所述播放时间间隔，控制所述语音提醒模块以所述音量大小和所述播放速度对所述语音内容进行重复播放。

39、为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例提供一种配送机器人，包括：

40、处理器以及与所述处理器通信连接的存储器和敲门提醒模块，所述敲门提醒模块用于执行敲门动作；

41、所述存储器中存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行上述任一项机器人送货方法，或上述任一项机器人送货方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

42、为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，处理器运行所述计算机程序指令，以执行上述任一项机器人送货方法，或上述任一项机器人送货方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

43、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的机器人送货方法，应用于配送机器人，配送机器人包括敲门提醒模块，所述敲门提醒模块用于执行敲门动作；所述方法包括：响应于接收到的送物任务，携带物品行驶至所述送物任务对应的目标点位；通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，以发出物品送达提醒，通知客户取物。该方法通过配送机器人敲击房门的方式，及时通知客户收取物品，节省配送时间，提升配送效率和配送机器人资源的利用率。

技术特征：

1.一种机器人送货方法，应用于配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括敲门提醒模块，所述敲门提醒模块用于执行敲门动作；

2.根据权利要求1所述的机器人送货方法，其特征在于，所述通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，包括：

3.根据权利要求1或2所述的机器人送货方法，其特征在于，所述敲门提醒模块包括运动组件、测距组件和敲门组件，所述运动组件的一端连接于所述配送机器人本体，所述运动组件的另一端分别连接所述测距组件和所述敲门组件；

4.根据权利要求3所述的机器人送货方法，其特征在于，所述测距组件为激光测距仪，所述激光测距仪的测距方向与所述敲门组件的敲门方向平行或一致；

5.根据权利要求3所述的机器人送货方法，其特征在于，所述控制所述敲门组件执行敲门动作，包括：

6.根据权利要求5所述的机器人送货方法，其特征在于，所述敲门控制信息还包括敲门次数和敲门时间间隔；

7.根据权利要求5所述的机器人送货方法，其特征在于，所述获取敲门提醒的敲门控制信息，包括：

8.根据权利要求2所述的机器人送货方法，其特征在于，所述配送机器人还包括语音提醒模块，所述语音提醒模块用于发出语音提醒；

9.根据权利要求8所述的机器人送货方法，其特征在于，所述语音控制信息还包括播放次数和播放时间间隔；

10.一种配送机器人，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1-9任一项所述的机器人送货方法。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人送货方法、配送机器人及存储介质，所述方法应用于配送机器人，所述配送机器人包括敲门提醒模块，所述敲门提醒模块用于执行敲门动作；所述方法包括：响应于接收到的送物任务，携带物品行驶至所述送物任务对应的目标点位；通过所述敲门提醒模块执行敲门动作，以发出物品送达提醒，通知客户取物。该方法通过配送机器人敲击房门的方式，及时通知客户收取物品，节省配送时间，提升配送效率和配送机器人资源的利用率。

技术研发人员：卢鹰,王辉,陈炜燃
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15