一种记忆泊车地图推荐方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种记忆泊车地图推荐方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，泊车技术从最初的apa(自动泊车，autoparkingassist)发展到目前的hpa(记忆泊车，home-zone parking assist)。hpa是指通过自动驾驶系统，在特定区域的特定车位，无人工干预下自主完成车辆从停车场入口到车位以及从车位到停车场出口的自动泊入和泊出的所有指令。

2、现有hpa方案为从众多已建好的地图中，向用户推荐适合当前场景的地图，当用户选定一个目标地图后，用户需驾车行驶到该目标地图的泊车起始区域才能开始记忆泊车。由于无法提前知晓目标地图中停车场的环境，当到达目标地图中的停车场时，若环境发生了变化，那么选定的目标地图便不能使用，所有现有hpa方案向用户推荐的地图准确性并不高。

技术实现思路

1、本申请提供一种记忆泊车地图推荐方法、装置及电子设备，用以推荐准确性较高的记忆泊车地图供用户使用，用户选定推荐的记忆泊车地图后不需要再定位，可直接进入泊车寻迹阶段，提高了用户体验感。

2、第一方面，本申请提供了一种记忆泊车地图推荐方法，所述方法包括：

3、获取与车辆的当前位姿点满足距离要求的各个位姿点所属的待选地图；

4、从各个待选地图中选取满足预设条件的n个待选地图，所述n为大于0的整数；

5、基于所述当前位姿点，在所述n个待选地图中确定出各自的环境图，并获取所述车辆的当前环境图；

6、分别将所述n个环境图与所述当前环境图进行相似度比对，将满足相似度要求的m个目标环境图各自所属的待选地图作为目标地图，将所述目标地图进行推荐，所述m为大于0的整数。

7、在一种可能的设计中，所述预设条件包括：所述待选地图的泊车起始区域内包含所述当前位姿点；或所述待选地图的泊车轨迹中包含所述当前位姿点。

8、在一种可能的设计中，在所述获取与车辆的当前位姿点满足距离要求的各个位姿点所属的待选地图之前，还包括：获取所有地图中各自记录的位姿信息；将所有所述位姿信息转换为位姿点，并将所有位姿点存储在数据库中。

9、在一种可能的设计中，所述将所述目标地图进行推荐包括：确定每一张目标地图中的位姿点与所述当前位姿点的距离；将所述每一张目标地图按照距离远近进行排序，得到排序后的目标地图；将所述排序后的目标地图进行推荐。

10、第二方面，本申请提供了一种记忆泊车地图推荐装置，所述装置包括：

11、获取模块，获取与车辆的当前位姿点满足距离要求的各个位姿点所属的待选地图；

12、选取模块，从各个待选地图中选取满足预设条件的n个待选地图，所述n为大于0的整数；

13、确定模块，基于所述当前位姿点，在所述n个待选地图中确定出各自的环境图，并获取所述车辆的当前环境图；

14、推荐模块，分别将所述n个环境图与所述当前环境图进行相似度比对，将满足相似度要求的m个目标环境图各自所属的待选地图作为目标地图，将所述目标地图进行推荐，所述m为大于0的整数。

15、在一种可能的设计中，所述预设条件包括：所述待选地图的泊车起始区域内包含所述当前位姿点；或所述待选地图的泊车轨迹中包含所述当前位姿点。

16、在一种可能的设计中，所述装置还用于：获取所有地图中各自记录的位姿信息；将所有所述位姿信息转换为位姿点，并将所有位姿点以及位姿点各自对应的地图存储在数据库中。

17、在一种可能的设计中，所述推荐模块，具体用于：确定每一张目标地图中的位姿点与所述当前位姿点的距离；将所述每一张目标地图按照距离远近进行排序，得到排序后的目标地图；将所述排序后的目标地图进行推荐。

18、第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

19、存储器，用于存放计算机程序；

20、处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种记忆泊车地图推荐方法步骤。

21、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种记忆泊车地图推荐方法步骤。

22、上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

技术特征：

1.一种记忆泊车地图推荐方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取与车辆的当前位姿点满足距离要求的各个位姿点所属的待选地图之前，还包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标地图进行推荐包括：

5.一种记忆泊车地图推荐装置，其特征在于，所述装置包括：

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设条件包括：

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还用于：

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述推荐模块，具体用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

技术总结
本申请涉及一种记忆泊车地图推荐方法、装置及电子设备，用于解决现有记忆泊车方案推荐的地图准确性不高的问题。该方法包括：获取与车辆的当前位姿点满足距离要求的各个位姿点所属的待选地图；从各个待选地图中选取满足预设条件的N个待选地图；基于当前位姿点，在N个待选地图中确定出各自的环境图，并获取车辆的当前环境图；分别将N个环境图与当前环境图进行相似度比对，将满足相似度要求的M个目标环境图各自所属的待选地图作为目标地图，将目标地图进行推荐。基于上述方法，可以提高推荐记忆泊车地图的准确性，提升用户体验感。

技术研发人员：林兴元,陈超越,韩美珍
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15