地图底图的生成方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及地图构建，尤其涉及地图底图的生成方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、当前在导航、在线地图等领域，地图由传感器数据分析制作而成，包含车道线、信号灯等多种路面元素。地图底图是地图生成的基本数据，基于地图底图结合辅助数据，生成完整的地图。

2、当前，地图底图的生成需要加载大量数据，一次性生成完整的地图底图，因此需要耗费大量的计算资源。

技术实现思路

1、本公开提供了一种用于解决上述技术问题中的至少一项的地图底图的生成方法、装置及电子设备。

2、根据本公开的一方面，提供了一种地图底图的生成方法，所述方法包括：

3、获取初始点云数据和与所述初始点云数据对应的坐标转换数据；

4、根据坐标转换数据将点云坐标系下的所述初始点云数据转换为底图坐标系下的底图点云数据；

5、根据所述底图点云数据，生成多个底图瓦片；

6、根据所述多个底图瓦片生成地图底图。

7、根据本公开的另一方面，提供了一种地图底图的生成装置，所述装置包括：

8、获取模块，用于获取初始点云数据和与所述初始点云数据对应的坐标转换数据；

9、转换模块，用于根据坐标转换数据将点云坐标系下的所述初始点云数据转换为底图坐标系下的底图点云数据；

10、瓦片生成模块，用于根据所述底图点云数据，生成多个底图瓦片；

11、底图生成模块，用于根据所述多个底图瓦片生成地图底图。

12、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执上述方法。

16、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述方法。

17、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述方法。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种地图底图的生成方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述底图点云数据，生成多个底图瓦片，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分别将所述底图点云数据分配至所述多个初始底图瓦片，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定各个所述底图点云数据在其对应的所述初始底图瓦片中的瓦片栅格位置，包括：

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述根据所述多个底图瓦片生成地图底图，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述采用最近最少算法，根据所述多个底图瓦片生成所述地图底图，包括：

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其中，所述获取初始点云数据和与所述初始点云数据对应的坐标转换数据之后，所述根据坐标转换数据将点云坐标系下的所述初始点云数据转换为底图坐标系下的底图点云数据之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述初始点云数据和所述坐标转换数据存储在数据存储结构中；

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述获取初始点云数据和与所述初始点云数据对应的坐标转换数据之后，所述根据所述底图点云数据，生成多个底图瓦片之前，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对点云数据进行高度过滤，得到高度过滤后的点云数据，包括：

11.根据权利要求1-10任一所述的方法，其中，所述获取初始点云数据和与所述初始点云数据对应的坐标转换数据之后，所述根据所述底图点云数据，生成多个底图瓦片之前，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述对点云数据的强度信息进行强度变换，得到强度变换后的点云数据，包括：

13.根据权利要求1-12任一所述的方法，其中，所述坐标转换数据包括：对应所述点云坐标系到惯性测量坐标系的第一坐标转换子数据和对应所述惯性测量坐标系到所述底图坐标系的第二坐标转换子数据；

14.一种地图底图的生成装置，所述装置包括：

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述瓦片生成模块具体包括：

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述分配子模块具体用于：

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述位置子模块具体用于：

18.一种电子设备，包括：

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种地图底图的生成方法，涉及地图构建技术领域，尤其涉及地图底图的生成方法、装置及电子设备。具体实现方案为：获取初始点云数据和与所述初始点云数据对应的坐标转换数据；根据坐标转换数据将点云坐标系下的所述初始点云数据转换为底图坐标系下的底图点云数据；根据所述底图点云数据，生成多个底图瓦片；根据所述多个底图瓦片生成地图底图。本公开提供的方法，能够在花费较少计算资源的情况下，完成地图底图的生成。

技术研发人员：邓锦禧,顿文强,龚伟,张衡
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15