一种云台设备的控制方法、装置和介质与流程

本申请涉及天际线检测，特别是涉及一种云台设备的控制方法、装置和介质。

背景技术：

1、天际线指天空与地面上建筑或自然景物的交界线，针对天际线场景的监测可以有效应用于城市整体规划及形态控制、山体稳定性监测、大坝结构形变监测等方面的任务中，具有重要的实际应用价值。对于热成像镜头而言，由于其无法长时间面对天空区域，太阳光的强烈照射会对热成像镜头形成一定的损伤，因此对于热成像图像而言，识别出天空区域和非天空区域则显得尤为重要。天际线的识别有利于热成像镜头尽可能的规避过大的天空区域，只在非天空区域进行巡检操作，防止太阳光对热成像镜头进行灼伤。

2、此外，由于红外热成像云台设备较多安装在工作人员难以到达的位置，且通常设备数目较大，如果每台云台设备都需要工作人员进行场景的独特配置则会显得尤为麻烦。

3、当红外热成像云台设备长时间面对天空区域时，会存在太阳光灼烧热成像镜头的隐患。

4、针对相关技术中存在云台设备在巡检过程中热成像镜头被太阳光灼伤的技术问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、在本实施例中提供了一种云台设备的控制方法、装置、电子装置和存储介质，以解决相关技术中云台设备在巡检过程中热成像镜头被太阳光灼伤的的问题。

2、第一个方面，在本实施例中提供了一种云台设备的控制方法，所述控制方法包括：获取热成像图像的数值矩阵；对所述数值矩阵进行像素重映射处理，生成灰度图像；确定所述灰度图像的天际线的分界点；根据所述天际线的分界点，确定所述云台设备的巡检路线。

3、在其中的一些实施例中，所述确定所述灰度图像的天际线的分界点，包括：对所述灰度图像进行阈值分割处理，将所述灰度图像划分为前景和背景；

4、对所述前景和背景进行扫描检测，获得所述灰度图像上的天际线的分界点。

5、在其中的一些实施例中，所述对所述数值矩阵进行像素重映射处理，生成灰度图像，包括：获取所述数值矩阵中的最大值和最小值；根据所述数值矩阵中的最大值、最小值和所述灰度图像的参数，设定映射规则；根据所述映射规则，将所述数值矩阵进行像素重映射处理，生成所述灰度图像。

6、在其中的一些实施例中，所述对所述灰度图像进行阈值分割处理，将所述灰度图像划分为前景和背景，包括：根据图像分割阈值和所述灰度图像的灰度特性，将所述灰度图像划分为前景和背景。

7、在其中的一些实施例中，所述控制方法，还包括：遍历所述灰度图像的像素矩阵，构建像素统计直方图；根据所述像素统计直方图，设定区分所述前景与所述背景的多个初始阈值；根据所述多个初始阈值，分别获得所述多个阈值对应的所述前景的像素占比、所述背景的像素占比、所述前景的平均灰度值、所述背景的平均灰度值和所述灰度图像的平均灰度值；根据所述多个初始阈值对应的所述前景的平均灰度值、所述背景的平均灰度值、所述前景的像素占比、所述背景的像素占比和所述灰度图像的平均灰度值，分别计算所述多个初始阈值对应的多个类间方差；根据所述多个类间方差，确定所述图像分割阈值。

8、在其中的一些实施例中，所述根据所述天际线的分界点，制定所述云台设备的自动巡检路线包括：根据所述天际线的分界点，获取所述天际线的起点、所述天际线的终点和所述天际线的峰值点；根据所述天际线的起点和所述天际线的终点，确定所述云台设备的水平方向巡检的路线；根据所述天际线的峰值点，确定所述云台设备的俯仰角度。

9、第二个方面，在本实施例中提供了一种云台设备的控制装置，所述控制装置包括：获取模块，用于获取热成像图像的数值矩阵；映射模块，用于对所述数值矩阵进行像素重映射处理，生成灰度图像；确定模块，用于确定所述灰度图像的天际线的分界点；控制模块，用于根据所述天际线的分界点，制定所述云台设备的巡检路线。

10、第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的云台设备的控制方法。

11、第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的云台设备的控制方法。

12、与相关技术相比，在本实施例中提供的一种云台设备的控制方法、装置、电子装置和存储介质，通过获取热成像图像的数值矩阵；对数值矩阵进行像素重映射处理，生成灰度图像；确定灰度图像的天际线的分界点；根据天际线的分界点，确定云台设备的巡检路线，解决了云台设备在巡检过程中热成像镜头被太阳光灼伤的技术问题，实现了自动配置云台设备的巡检路线的技术效果，大大减轻了工作人员的工作量。

13、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

技术特征：

1.一种云台设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的云台设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述灰度图像的天际线的分界点，包括：

3.根据权利要求1所述的云台设备的控制方法，其特征在于，所述对所述数值矩阵进行像素重映射处理，生成灰度图像，包括：

4.根据权利要求2所述的云台设备的控制方法，其特征在于，所述对所述灰度图像进行阈值分割处理，将所述灰度图像划分为前景和背景，包括：

5.根据权利要求4所述的云台设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的云台设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个类间方差，确定所述图像分割阈值，包括：

7.根据权利要求1所述的云台设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述天际线的分界点，制定所述云台设备的自动巡检路线包括：

8.一种云台设备的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至权利要求7中任一项所述的云台设备的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求7中任一项所述的云台设备的控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种云台设备的控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该云台设备的控制方法包括：获取热成像图像的数值矩阵；对数值矩阵进行像素重映射处理，生成灰度图像；确定灰度图像的天际线的分界点；根据天际线的分界点，确定云台设备的巡检路线。通过本申请，解决了云台设备在巡检过程中热成像镜头被太阳光灼伤的技术问题，实现了自动配置云台设备的巡检路线的技术效果，大大减轻了工作人员的工作量。

技术研发人员：王菀妮,徐狄权,曹俊
受保护的技术使用者：浙江华感科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11