运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本公开实施例涉及车辆自动驾驶，特别是涉及一种运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

背景技术：

1、自动驾驶车辆指的是通过在车辆上安装各类传感器，然后通过各类传感器对周围的环境信息进行感知，之后通过对各类传感器感知的数据进行处理，获得周围环境的运动信息、语义信息、位置信息等，其中运动信息的估计可以帮助自动驾驶车辆更好地感知到动态障碍物及计算物体的运动轨迹，最终用于自车路径规划等目的，以辅助车辆进行自动驾驶。

2、然而，目前的技术无法保证估计的运动信息的准确性。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品，可以保证估计的运动信息的准确性。

2、第一方面，本公开实施例提供一种运动信息估计方法，该方法包括：

3、获取原始点云数据对应的伪图像特征图；

4、将伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定伪图像特征图对应的目标特征图；其中，上述运动估计网络包括多层运动估计层，多层运动估计层中的任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入；

5、根据目标特征图确定原始点云数据对应的场景流；上述场景流中包括原始点云数据对应的环境中各个点的运动信息。

6、第二方面，本公开实施例提供一种运动信息估计装置，该装置包括：

7、获取模块，用于获取原始点云数据对应的伪图像特征图；

8、运动估计模块，用于将伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定伪图像特征图对应的目标特征图；其中，上述运动估计网络包括多层运动估计层，多层运动估计层中的任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入；

9、确定模块，用于根据目标特征图确定原始点云数据对应的场景流；上述场景流中包括原始点云数据对应的环境中各个点的运动信息。

10、第三方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面的方法。

11、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。

12、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。

13、本公开实施例提供的运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品，通过获取原始点云数据对应的伪图像特征图，并将该伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定伪图像特征图对应的目标特征图，然后根据目标特征图确定原始点云数据对应的场景流；其中，该场景流中包括原始点云数据对应的环境中各个点的运动信息，且运动估计网络中包括多层运动估计层，多层运动估计层中的任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入。在该方法中，由于在通过包括多层运动估计层的运动估计网络对场景流中运动信息进行估计时，可以将任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入，这样可以通过上一层的运动估计结果辅助下一层进行运动估计，估计时结合的信息较多较丰富，那么估计的目标特征图就越准确，进而通过目标特征图估计的运动信息就越准确，因此可以保证最终估计的运动信息的准确性。

技术特征：

1.一种运动信息估计方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每层所述运动估计层包括时间卷积模块和/或空间卷积模块，所述将所述伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定所述伪图像特征图对应的目标特征图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同尺度的第二特征图确定所述伪图像特征图对应的目标特征图，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述迭代截止条件包括以下至少一种：

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，各所述第二特征图中位于顶层运动估计层的第二特征图的尺度小于位于底层运动估计层的第二特征图的尺度。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征图确定所述原始点云数据对应的场景流，包括：

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取原始点云数据对应的伪图像特征图，包括：

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述伪图像特征图包括四个维度的特征，所述四个维度分别为时间维度、特征维度、二维平面的长度和二维平面的宽度。

9.一种运动信息估计装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本公开实施例涉及一种运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取原始点云数据对应的伪图像特征图；将所述伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定所述伪图像特征图对应的目标特征图；根据所述目标特征图确定所述原始点云数据对应的场景流；所述场景流中包括所述原始点云数据对应的环境中各个点的运动信息；其中，所述运动估计网络包括多层运动估计层，所述多层运动估计层中的任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入。采用本方法能够保证估计的运动信息的准确性。

技术研发人员：刘梦瑶,蔡叶荷,王镇,王瑞
受保护的技术使用者：北京航迹科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15