车道线数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车道线数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术：

1、增强现实抬头显示系统(augmented reality head up display，arhud)可在驾驶员的可视区域内实时显示与实际道路场景相贴合的增强现实(augmented，ar)动画。车辆在行驶过程中增强现实抬头显示系统根据导航地图给出的导航数据并结合全球定位系统(global positioning system，gps)的定位数据生成实时的导航动画，为驾驶员提供准确的行驶方向指引。

2、现有技术中，增强现实抬头显示系统获取车道线的数据是来自于先进驾驶辅助系统(advanced drive assist system，adas)感知的数据，从先进驾驶辅助系统获取的车道线数据，由于车辆的运动，摄像机的抖动等各种运动的影响，都将导致感知的车道线数据发生细微的变化，当直接利用车道线的数据，经变换之后投射都整车光机设备上显示，此时车道线会产生明显的抖动，给驾乘人员的视觉体验效果差。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种车道线数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，旨在解决现有的车道线数据处理方案容易出现车道线抖动的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种车道线数据处理方法，所述车道线数据处理方法包括：

3、获取当前原始点集；其中，所述当前原始点集包括当前时刻采集到的车道线采样数据点；

4、基于车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到当前输出点集；其中，所述车道线模型通过第一原始点集拟合得到，所述第一原始点集包括第一设定时间段内采集到的车道线采样数据点；所述当前输出点集用于生成车道线。

5、可选地，所述基于车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到当前输出点集的步骤包括：

6、在每个更新周期内，基于当前更新周期对应的所述车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到所述当前输出点集。

7、可选地，所述基于当前更新周期对应的所述车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到所述当前输出点集的步骤之后还包括；

8、在所述当前更新周期结束时，获取第二原始点集；所述第二原始点集包括所述当前更新周期结束之前采集到的车道线采样数据点；

9、对所述第二原始点集进行拟合，得到更新后的所述车道线模型，并将所述更新后的所述车道线模型作为下一更新周期对应的所述车道线模型。

10、可选地，所述获取第二原始点集的步骤包括：

11、获取所述当前更新周期结束之前采集到的前n个车道线采样数据点，得到所述第三原始点集；其中，n为大于1的整数且n为所述第一原始点集包含的车道线采样数据点的数量。

12、可选地，所述获取第二原始点集的步骤包括：

13、获取第二原始点集；所述第二原始点集包括所述当前更新周期之前的第二设定时间段内采集到的车道线采样数据点；

14、对所述第二原始点集进行抽稀，得到所述第三原始点集。

15、可选地，所述车道线采样数据点包括车道线起始点和车道线终止点；所述车道线模型包括车道线起始点模型和车道线终止点模型；所述车道线模型通过第一原始点集拟合得到的步骤包括：

16、对所述第一原始点集中的所述车道线起始点进行拟合，得到所述车道线起始点模型；

17、对所述第一原始点集中的所述车道线终止点进行拟合，得到所述车道线终止点模型。

18、可选地，所述车道线采样数据点包括车道线起始点和车道线终止点，且所述车道线起始点和车道线终止点的位置信息采用二维坐标表示，所述基于车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到当前输出点集的步骤包括：

19、将所述当前原始点集中的所述车道线起始点在第一方向轴上的原始坐标值代入到所述车道线起始点模型中，得到所述当前原始点集中的所述车道线起始点在第二方向轴上的更正坐标值；

20、基于所述当前原始点集中的所述车道线起始点在所述第一方向轴上的原始坐标值和所述第二方向轴上的更正坐标值，得到所述当前原始点集中的所述车道线起始点的更正坐标；

21、将所述当前原始点集中的所述车道线终止点在第一方向轴上的原始坐标值代入到所述车道线终止点模型中，得到所述当前原始点集中的所述车道线终止点在第二方向轴上的更正坐标值；

22、基于所述当前原始点集中的所述车道线终止点在所述第一方向轴上的原始坐标值和所述第二方向轴上的更正坐标值，得到所述当前原始点集中的所述车道线终止点的更正坐标；

23、基于所述当前原始点集中的所述车道线起始点的更正坐标和所述车道线终止点的更正坐标，得到所述当前输出点集。

24、本申请实施例还提出一种车道线数据处理装置，所述车道线数据处理装置包括：

25、获取模块，用于获取当前原始点集；其中，所述当前原始点集包括当前时刻采集到的车道线采样数据点；

26、输出模块，用于基于车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到当前输出点集；其中，所述车道线模型通过第一原始点集拟合得到，所述第一原始点集包括第一设定时间段内采集到的车道线采样数据点；所述当前输出点集用于生成车道线。

27、本申请实施例还提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线数据处理程序，所述车道线数据处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的车道线数据处理方法的步骤。

28、本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车道线数据处理程序，所述车道线数据处理程序被处理器执行时实现如上所述的车道线数据处理方法的步骤。

29、本申请实施例提出的车道线数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，通过获取包含当前时刻采集到的车道线采样数据点的当前原始点集，并基于车道线模型对当前原始点集进行更新，得到当前输出点集；其中，车道线模型通过第一原始点集拟合得到，第一原始点集包括第一设定时间段内采集到的车道线采样数据点；当前输出点集用于生成车道线。该方案基于车道线模型对当前时刻采集到的车道线采样数据点进行更新后生成对应的车道线，提升了车道线数据点的预测准确性，减少了车道线出现抖动的概率，从而提升了驾乘人员的视觉体验效果。

技术特征：

1.一种车道线数据处理方法，其特征在于，所述车道线数据处理方法包括：

2.如权利要求1所述的车道线数据处理方法，其特征在于，所述基于车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到当前输出点集的步骤包括：

3.如权利要求2所述的车道线数据处理方法，其特征在于，所述基于当前更新周期对应的所述车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到所述当前输出点集的步骤之后还包括；

4.根据权利要求3所述的车道线数据处理方法，其特征在于，所述获取第二原始点集的步骤包括：

5.如权利要求3所述的车道线数据处理方法，其特征在于，所述获取第二原始点集的步骤包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的车道线数据处理方法，其特征在于，所述车道线采样数据点包括车道线起始点和车道线终止点；所述车道线模型包括车道线起始点模型和车道线终止点模型；所述车道线模型通过第一原始点集拟合得到的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的车道线数据处理方法，其特征在于，所述车道线起始点和所述车道线终止点的位置信息采用二维坐标表示，所述基于车道线模型对所述当前原始点集进行更新，得到当前输出点集的步骤包括：

8.一种车道线数据处理装置，其特征在于，所述车道线数据处理装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线数据处理程序，所述车道线数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线数据处理方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车道线数据处理程序，所述车道线数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线数据处理方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种车道线数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，其方法包括：获取包含当前时刻采集到的车道线采样数据点的当前原始点集，并基于车道线模型对当前原始点集进行更新，得到当前输出点集；当前输出点集用于生成车道线。该方案基于车道线模型对当前时刻采集到的车道线采样数据点进行更新后生成对应的车道线，提升了车道线数据点的预测准确性，减少了车道线出现抖动的概率，从而提升了驾乘人员的视觉体验效果。

技术研发人员：赵彦植
受保护的技术使用者：武汉市航盛汽车电子有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21