一种行车环境图像的生成方法、装置及设备与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种行车环境图像的生成方法、装置及设备。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，行车环境显示系统已经越来越多地应用于车辆中。行车环境显示系统可以通过车载显示屏为驾驶员直观地展示车辆当前的行车环境，让驾驶员能够清楚查看车辆周边是否存在障碍物并准确了解障碍物的位置，从而减少因存在盲区导致的交通事故。

2、但是现有的行车环境显示系统，仅能显示周围障碍物相对于本车的位置，而不能直观地显示本车与周围障碍物的碰撞风险。

3、因此，亟需一种能够直观地显示本车与周围障碍物的碰撞风险的行车环境渲染方法。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种行车环境图像的生成方法、装置、设备、介质及程序，以直观地显示本车与周围障碍物的碰撞风险。

2、本说明书实施例提供的一种行车环境图像的生成方法，包括：

3、获取目标车辆的环境感知数据以及所述目标车辆所在目标道路处的车道信息；

4、根据所述环境感知数据以及所述目标道路处的车道信息，确定所述目标车辆的周围障碍物的所在车道信息；

5、根据所述周围障碍物的所在车道信息和所述目标车辆的待行驶车道信息，确定所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息；

6、根据所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息，生成所述目标车辆的行车环境的渲染图像；其中，所述周围障碍物在所述渲染图像中的显示效果是根据所述周围障碍物对应的所述碰撞风险信息确定的。

7、本说明书实施例提供的一种行车环境图像的生成装置，包括：

8、获取模块，用于获取目标车辆的环境感知数据以及所述目标车辆所在目标道路处的车道信息；

9、车道信息确定模块，用于根据所述环境感知数据以及所述目标道路处的车道信息，确定所述目标车辆的周围障碍物的所在车道信息；

10、碰撞风险评估模块，用于根据所述周围障碍物的所在车道信息和所述目标车辆的待行驶车道信息，确定所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息；

11、渲染模块，用于根据所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息，生成所述目标车辆的行车环境的渲染图像；其中，所述周围障碍物在所述渲染图像中的显示效果是根据所述周围障碍物对应的所述碰撞风险信息确定的。

12、本说明书实施例提供的一种行车环境图像的生成设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述行车环境图像的生成方法的步骤。

13、本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述行车环境图像的生成方法的步骤。

14、本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述行车环境图像的生成方法的步骤。

15、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

16、本说明书实施例公开了一种行车环境图像的生成方法、装置、设备、介质及程序，该方案包括：根据目标车辆的环境感知数据以及目标车辆所在目标道路处的车道信息，确定目标车辆与周围障碍物之间的碰撞风险信息；根据目标车辆与周围障碍物之间的碰撞风险信息，生成目标车辆的行车环境的渲染图像，由此直观地显示目标车辆与周围障碍物之间的碰撞风险，减少驾驶员的反应时间，提高目标车辆行驶过程中的安全性。

技术特征：

1.一种行车环境图像的生成方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的所在车道信息和所述目标车辆的待行驶车道信息，确定所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息，具体包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的所在车道信息和所述目标车辆的待行驶车道信息，确定所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息之前，还包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的所在车道信息和所述目标车辆的待行驶车道信息，确定所述目标车辆与所述周围障碍物之间的碰撞风险信息，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述周围障碍物中确定出位于所述待行驶车道的相邻车道上的第四障碍物之后，还包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述渲染图片中包括所述目标车辆的图像，所述方法还包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括所述目标道路处的各车道线的属性信息；

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的环境感知数据以及所述目标车辆所在目标道路处的车道信息之前，还包括：

9.一种行车环境图像的生成装置，其特征在于，包括：

10.一种行车环境图像的生成设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8任意一项所述方法的步骤。

11.一种计算机程序产品/计算机可读存储介质，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至8任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本说明书实施例公开了一种行车环境图像的生成方法、装置及设备，该方案包括：根据目标车辆的环境感知数据以及目标车辆所在目标道路处的车道信息，确定目标车辆与周围障碍物之间的碰撞风险信息；根据目标车辆与周围障碍物之间的碰撞风险信息，生成目标车辆的行车环境的渲染图像；由此直观地显示目标车辆与周围障碍物之间的碰撞风险，减少驾驶员的反应时间，提高目标车辆行驶过程中的安全性。

技术研发人员：张雄勃
受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21