去除地图外部散点区域的处理方法、装置、介质及设备与流程

本发明属于扫地机器人地图管理，具体涉及一种去除地图外部散点区域的处理方法、装置、介质及设备。

背景技术：

1、现有的分区的地图中没有进一步美化地图的操作，地图边缘会有一些散在外部的区域，图片看起来不规整并且会给导航带来一定的影响。对于这种散在外部的区域在不去除的情况下，导航依旧会尝试通过这些区域，而通常情况下这种激光打在外部的区域是通不过的。针对这个问题，我将散在外部的区域用一种新颖的方法将其去除干净，给导航提供了便捷，使其不再尝试通过这些不可到达的区域并且给人视觉上带来一定的美观程度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种去除地图外部散点区域的处理方法、装置、介质及设备。

2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

3、一种去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述方法为：

4、获取清扫地图，所述清扫地图中包括若干个分区，每个分区设置唯一的标识色；

5、分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例；

6、根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色；

7、确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色。

8、优选地，所述分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例，具体为：遍历每个分区的所有点，确定当前点八邻域上的占用栅格、未知栅格、分区栅格比例。

9、优选地，所述方法还包括：对每一个分区的占用栅格标识为边界色，未知栅格标识为未知色，分区栅格标识为该分区的唯一的标识色，每计数一个占用栅格、未知栅格或者分区栅格的格式标识对应的颜色。

10、优选地，所述根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色，具体为：

11、定义占用栅格occupy_num、未知栅格unknown_num、分区栅格flag_num；

12、当unknown_num/(occupy_num+unknown_num+flag_num)>预设值时，将当前分区颜色置为空闲色。

13、优选地，所述确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色，具体为：

14、搜索当前分区连通的分区；

15、如果当前分区存在连通的分区，确定通过搜索当前分区连通的分区的标识色，并且将所述当前分区标识为当前分区连通的分区的标识色；

16、如果当前分区不存在连通的分区，将所述当前分区标识为未知色。

17、优选地，所述确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色，之后，所述方法还包括：

18、遍历清扫地图的占用点；

19、如果所述占用点的上、下、左、右方向上都没有分区的标识色，并且上、下、左、右方向中任意一个方向上是未知色，将该占用点标识为未知色。

20、优选地，所述标识色、边界色、未知色、空闲色均为不同的颜色。

21、一种去除地图外部散点区域的处理装置，所述装置包括：地图获取单元、计数单元、确定单元；

22、所述地图获取单元，用于获取清扫地图，所述清扫地图中包括若干个分区，每个分区设置唯一的标识色；

23、所述计数单元，用于分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例；

24、所述确定单元，用于根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色；还用于确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色。

25、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

26、获取清扫地图，所述清扫地图中包括若干个分区，每个分区设置唯一的标识色；

27、分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例；

28、根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色；

29、确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色。

30、一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

31、获取清扫地图，所述清扫地图中包括若干个分区，每个分区设置唯一的标识色；

32、分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例；

33、根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色；

34、确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色。

35、与现有技术相比，本发明通过识别地图外部散点区域，并且将地图外部散点区域标识为背景色或者未知色，这样地图整体美观度高，视觉效果舒适。

技术特征：

1.一种去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述方法为：

2.根据权利要求1所述的去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例，具体为：遍历每个分区的所有点，确定当前点八邻域上的占用栅格、未知栅格、分区栅格比例。

3.根据权利要求2所述的去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：对每一个分区的占用栅格标识为边界色，未知栅格标识为未知色，分区栅格标识为该分区的唯一的标识色，每计数一个占用栅格、未知栅格或者分区栅格的格式标识对应的颜色。

4.根据权利要求3所述的去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色，具体为：

5.根据权利要求4所述的去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色，具体为：

6.根据权利要求1-5任意一项所述的去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色，之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的去除地图外部散点区域的处理方法，其特征在于，所述标识色、边界色、未知色、空闲色均为不同的颜色。

8.一种去除地图外部散点区域的处理装置，其特征在于，所述装置包括：地图获取单元、计数单元、确定单元；

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明开了一种去除地图外部散点区域的处理方法、装置、介质及设备，所述方法为：获取清扫地图，所述清扫地图中包括若干个分区，每个分区设置唯一的标识色；分别确定所述清扫地图中每个分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例；根据当前分区周围的占用栅格、未知栅格、分区栅格的比例将当前分区标识为空闲色；确定所述当前分区与其他分区的连通情况确定将当前分区标识为背景色或者未知色。本发明通过识别地图外部散点区域，并且将地图外部散点区域标识为背景色或者未知色，这样地图整体美观度高，视觉效果舒适。

技术研发人员：李伟,吴佳琪
受保护的技术使用者：深圳市云视机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29