车道线信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及车路协同，具体涉及电子地图、智能交通和自动驾驶等，尤其涉及一种车道线信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，高精地图在车辆导航和控制中起到越来越重要的作用。高精地图包含了道路信息、交通标志、车道线、交通信号灯等详细数据，为自动驾驶车辆提供准确的导航和决策依据。

2、实际应用场景中，自动驾驶车辆可以基于高精地图，实现安全行驶。而且，由于路况的不断变化，如道路施工、交通管制等情况的发生，自动驾驶车辆在行驶过程中，也可以实时检测当前道路的基本属性信息相对于高精地图，是否发生变更。例如，自动驾驶车辆可以检测相对于高精地图，车道线是否发生变更；若发生变更时，可以请求人工接管车辆，以提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车道线信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种车道线信息的处理方法，应用于车辆侧，包括：

3、若检测到车道线发生变更时，从至少两类数据分别对应的缓存队列中获取采集的多帧车道线信息；所述多帧车道线信息包括发生车道线变更的多帧车道线信息、以及车道线变更前和车道线变更后的预设距离范围内的车道线信息；

4、对所述多帧车道线信息进行压缩处理，得到压缩后的多帧车道线信息；

5、基于当前时间周期内从云端获取到的回传策略，对压缩后的多帧车道线信息进行回传处理，以供云端接收并解压缩后，基于所述多帧车道线信息检测是否发生车道线变更，并在确定车道线变更时，对高精地图进行更新。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种车道线信息的处理装置，应用于车辆侧，包括：

7、获取模块，用于若检测到车道线发生变更时，从至少两类数据分别对应的缓存队列中获取采集的多帧车道线信息；所述多帧车道线信息包括发生车道线变更的多帧车道线信息、以及车道线变更前和车道线变更后的预设距离范围内的车道线信息；

8、压缩处理模块，用于对所述多帧车道线信息进行压缩处理，得到压缩后的多帧车道线信息；

9、回传处理模块，用于基于当前时间周期内从云端获取到的回传策略，对压缩后的多帧车道线信息进行回传处理，以供云端接收并解压缩后，基于所述多帧车道线信息检测是否发生车道线变更，并在确定车道线变更时，对高精地图进行更新。

10、根据本公开的再一方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

14、根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

15、根据本公开的再另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

16、根据本公开的技术，能够充分利用车辆端采集的车道线变更时的多帧车道线信息，对高精地图进行更新，不仅能够有效地提高车辆端的车道线变更时的车道线信息的利用率，而且，也能够有效地提高高精地图的更新效率。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车道线信息的处理方法，应用于车辆侧，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述多帧车道线信息进行压缩处理，得到压缩后的多帧车道线信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少两类数据包括车道线数据，各帧车道线信息中包括至少一条车道线数据；各所述车道线数据中包括车道线标识对应的车道线上多个车道线采样点的坐标；

4.根据权利要求2所述的方法，其中，各所述车道线数据中还包括车辆检测到的各车道线采样点的观测结果和观测置信度。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少两类数据包括车辆的定位数据，所述车辆的定位数据中包括定位时间戳、车辆的位置以及姿态；

6.根据权利要求2-5任一所述的方法，其中，所述至少两类数据还包括车辆采集的图像；

7.根据权利要求2-5任一所述的方法，其中，所述至少两类数据还包括车辆采集的点云；

8.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，若检测到车道线发生变更时，从至少两类数据分别对应的缓存队列中获取采集的多帧车道线信息之前，所述方法还包括：

9.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，基于当前时间周期内从云端获取到的回传策略，对压缩后的多帧车道线信息进行回传处理，包括：

10.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，基于当前时间周期内从云端获取到的回传策略，对压缩后的多帧车道线信息进行回传处理，包括：

11.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，基于当前时间周期内从云端获取到的回传策略，对压缩后的多帧车道线信息进行回传处理，包括：

12.一种车道线信息的处理装置，应用于车辆侧，包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述压缩处理模块，用于：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述至少两类数据包括车道线数据，各帧车道线信息中包括至少一条车道线数据；各所述车道线数据中包括车道线标识对应的车道线上多个车道线采样点的坐标；

15.根据权利要求13所述的装置，其中，各所述车道线数据中还包括车辆检测到的各车道线采样点的观测结果和观测置信度。

16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述至少两类数据包括车辆的定位数据，所述车辆的定位数据中包括定位时间戳、车辆的位置以及姿态；

17.根据权利要求13-16任一所述的装置，其中，所述至少两类数据还包括车辆采集的图像；

18.根据权利要求13-16任一所述的装置，其中，所述至少两类数据还包括车辆采集的点云；

19.根据权利要求12-16任一所述的装置，其中，所述装置还包括：

20.根据权利要求12-16任一所述的装置，其中，所述回传处理模块，用于：

21.根据权利要求12-16任一所述的装置，其中，所述回传处理模块，用于：

22.根据权利要求12-16任一所述的装置，其中，所述回传处理模块，用于：

23.一种电子设备，包括：

24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种车道线信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电子地图、智能交通和自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：若检测到车道线发生变更时，从至少两类数据分别对应的缓存队列中获取采集的多帧车道线信息；对多帧车道线信息进行压缩处理，得到压缩后的多帧车道线信息；基于当前时间周期内从云端获取到的回传策略，对压缩后的多帧车道线信息进行回传处理，以供云端接收并解压缩后，基于所述多帧车道线信息检测是否发生车道线变更，并在确定车道线变更时，对高精地图进行更新。本公开的技术，能够充分利用车辆端主动发现的高精地图变更时的多帧车道线信息，对高精地图进行更新，有效地提高高精地图更新的效率。

技术研发人员：吴启扬,周尧,万国伟,朱振广
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/29