高精地图车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及地图数据处理，尤其涉及一种高精地图车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、自动驾车车辆在城市中行驶时，需要识别车辆周围的城市道路信息，包括车道线、斑马线、停止线等地图元素。用于定位自车位置，规划行驶路线。相关技术中，可以基于图像感知模型对图像的识别输出可靠的城市道路信息，以实现上述功能。

2、相关技术基于环视图像训练的图像感知模型，训练真值为城市高精地图，它可以提供精确的城市道路信息。由于城市道路中存在其他车辆、静态障碍物或由于其他原因，部分车道线在环视图像中被遮挡，导致部分车道线不可见，而基于城市高精地图作为训练真值的图像感知模型训练过程，城市高精地图的车道线默认为全部可见，导致训练输入(环视图像)和训练真值(城市高精地图)不一致，从而导致图像感知模型在训练时存在收敛慢，优化难的问题。

3、因此，如何确定城市高精地图中车道线的可见性，是基于城市高精地图的图像感知模型训练过程需要解决的难题。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够基于环视图像确定高精地图中车道线的可见性，确定高精地图的可见车道线和/或不可见车道线。

2、本申请第一方面提供一种高精地图车道线处理方法，所述方法包括：

3、获取环视图像的路面像素点区域；

4、获取与所述环视图像对应的高精地图；

5、根据所述路面像素点区域，确定所述高精地图的可见车道线和/或不可见车道线。

6、在一种实施方式中，所述根据所述路面像素点区域，确定所述高精地图的可见车道线和/或不可见车道线，包括：

7、获取所述高精地图的车道线的设定数量的数据点；

8、根据所述路面像素点区域，以及所述车道线的设定数量的数据点，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线或是不可见车道线。

9、在一种实施方式中，所述获取所述高精地图的车道线的设定数量的数据点，包括：

10、对所述高精地图的车道线进行下采样，获取所述高精地图的车道线的设定数量的数据点，其中，所述车道线的设定数量的数据点的两个相邻数据点之间的距离等于或小于设定距离阈值。

11、在一种实施方式中，所述根据所述路面像素点区域，以及所述车道线的设定数量的数据点，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线或是不可见车道线，包括：

12、根据车道线数据点的可见条件，以及所述路面像素点区域、所述车道线的设定数量的数据点，获取所述车道线的设定数量的数据点中的可见数据点，以及所述可见数据点的数量；

13、根据所述车道线的数据点的所述设定数量、所述可见数据点的数量，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线或是不可见车道线。

14、在一种实施方式中，所述根据所述车道线的数据点的所述设定数量、所述可见数据点的数量，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线或是不可见车道线，包括：

15、如果所述可见数据点的数量与所述车道线的数据点的所述设定数量的数量比值等于或大于设定比值阈值，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线；

16、如果所述可见数据点的数量与所述车道线的数据点的所述设定数量的数量比值小于设定比值阈值，确定所述高精地图的所述车道线是不可见车道线。

17、在一种实施方式中，所述车道线数据点的可见条件为车道线数据点在相机坐标系的投影点位于路面像素点区域，则该车道线数据点为可见数据点。

18、在一种实施方式中，所述方法还包括：根据所述高精地图的可见车道线和/或不可见车道线，获取所述高精地图中车道线的可见性遮罩。

19、本申请第二方面提供一种高精地图车道线处理装置，所述装置包括：

20、区域获取模块，用于获取环视图像的路面像素点区域；

21、地图获取模块，用于获取与所述环视图像对应的高精地图；

22、确定模块，用于根据所述区域获取模块获取的路面像素点区域，确定所述地图获取模块获取的高精地图的可见车道线和/或不可见车道线。

23、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

24、处理器；以及

25、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

26、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

27、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

28、本申请的技术方案，获取环视图像的路面像素点区域；获取与环视图像对应的高精地图；根据路面像素点区域，确定高精地图的可见车道线和/或不可见车道线；将环视图像的路面像素点区域作为确定车道线可见性的判断依据，像素级别的颗粒度能够支持准确地判断车道线的可见性，能够基于环视图像确定高精地图中车道线的可见性，准确地确定高精地图的可见车道线和/或不可见车道线。

29、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种高精地图车道线处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面像素点区域，确定所述高精地图的可见车道线和/或不可见车道线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述高精地图的车道线的设定数量的数据点，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面像素点区域，以及所述车道线的设定数量的数据点，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线或是不可见车道线，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线的数据点的所述设定数量、所述可见数据点的数量，确定所述高精地图的所述车道线是可见车道线或是不可见车道线，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道线数据点的可见条件为车道线数据点在相机坐标系的投影点位于路面像素点区域，则该车道线数据点为可见数据点。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述高精地图的可见车道线和/或不可见车道线，获取所述高精地图中车道线的可见性遮罩。

8.一种高精地图车道线处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种高精地图车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取环视图像的路面像素点区域；获取与所述环视图像对应的高精地图；根据所述路面像素点区域，确定所述高精地图的可见车道线和/或不可见车道线。本申请提供的方案，能够基于环视图像确定高精地图中车道线的可见性，确定高精地图的可见车道线和/或不可见车道线。

技术研发人员：胡周翔,刘康伟,陈晨
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17