针对矿山地图的作业区信息处理方法和装置与流程

本公开的实施例涉及高精地图领域，具体为自动驾驶和高精地图更新技术，可应用于矿山场景下的高精地图动态更新。

背景技术：

1、目前，自动驾驶车辆的行驶通常对高精地图的依赖度较高。一般地，高精地图的制作通常具有周期较长、更新频率较低、制作成本较高等特点。

2、对于自动驾驶车辆在矿山中的作业场景来说，矿山地形具有复杂度较高、路面平整度较低、运输车道和装卸载作业区会随着作业过程而频繁变化等特点，而这些特点会进一步提升矿山场景下的高精地图的制作难度，而且现有的高精地图更新频率较低，无法适应矿山场景下地图随着作业过程频繁变化的特性。

技术实现思路

1、本公开的实施例提出了针对矿山地图的作业区信息处理方法、装置、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品。

2、第一方面，本公开的实施例提供了一种针对矿山地图的作业区信息处理方法，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：采集当前所在作业区的点云信息，以及通过分析点云信息生成作业区的栅格地图，其中，栅格地图中的每个栅格对应有类别信息，类别信息用于表示栅格对应在作业区中的位置是否属于可行驶区域；从历史矿山地图中获取作业区的边界信息，以及将边界信息映射到栅格地图中作为初始边界信息，其中，边界信息用于描述形成边界的各边界点；根据栅格地图中的各栅格的类别信息，对初始边界信息进行更新，得到更新后的边界信息。

3、第二方面，本公开的实施例提供了一种针对矿山地图的作业区信息处理装置，应用于自动驾驶车辆，该装置包括：采集模块，被配置成采集当前所在作业区的点云信息，以及通过分析点云信息生成作业区的栅格地图，其中，栅格地图中的每个栅格对应有类别信息，类别信息用于表示栅格对应在作业区中的位置是否属于可行驶区域；获取模块，被配置成从历史矿山地图中获取作业区的边界信息，以及将边界信息映射到栅格地图中作为初始边界信息，其中，边界信息用于描述形成边界的各边界点；更新模块，被配置成根据栅格地图中的各栅格的类别信息，对初始边界信息进行更新，得到更新后的边界信息。

4、第三方面，本公开实施例提出了一种针对矿山地图的作业区信息处理系统，包括至少一个自动驾驶车辆和服务端；自动驾驶车辆采集当前所在作业区的点云信息，以及通过分析点云信息生成作业区的栅格地图，其中，栅格地图中的每个栅格对应有类别信息，类别信息用于表示栅格对应在作业区中的位置是否属于可行驶区域；从历史矿山地图中获取作业区的边界信息，以及将边界信息映射到栅格地图中作为初始边界信息，其中，边界信息用于描述形成边界的各边界点；根据栅格地图中的各栅格的类别信息，对初始边界信息进行更新，得到更新后的边界信息；服务端从自动驾驶车辆获取更新后的边界信息，以及根据更新后的边界信息更新历史矿山地图。

5、第四方面，本公开实施例提出了一种自动驾驶车辆，包括雷达和处理单元；雷达用于采集自动驾驶车辆所在作业区的点云信息；处理单元用于执行如上述第一方面所描述的方法。

6、第五方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法。

7、第六方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。

8、本公开的实施例提供的针对矿山地图的作业区信息处理方法，通过对矿山作业区进行栅格化，并基于得到的栅格地图，根据实时分析的可行驶区域，在栅格地图中快速更新历史矿山地图中的作业区边界，从而可以实现对作业区边界的快速、动态更新，进而便于对更新频率要求较高的矿山地图进行更新，提升矿山场景下自动驾驶车辆的运行效率和安全性。

9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种针对矿山地图的作业区信息处理方法，应用于自动驾驶车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述栅格地图中的各栅格的类别信息，对所述初始边界信息进行更新，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述作业区对应在该栅格中的位置点与所述初始边界信息所形成的作业区之间的连线，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述连线经过的栅格的类别信息，确定该位置点是否为新边界点，包括：

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

6.一种针对矿山地图的作业区信息处理系统，包括至少一个自动驾驶车辆和服务端；

7.一种针对矿山地图的作业区信息处理装置，应用于自动驾驶车辆，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述更新模块进一步被配置成：

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述更新模块进一步被配置成：

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述更新模块进一步被配置成：

11.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述装置还包括：

12.一种自动驾驶车辆，包括雷达和处理单元；

13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了针对矿山地图的作业区信息处理方法、装置、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆，涉及高精地图领域，具体为自动驾驶和高精地图更新技术，可应用于矿山场景下的高精地图动态更新；该方法的一具体实施方式包括：采集当前所在作业区的点云信息，通过分析点云信息生成作业区的栅格地图；从历史矿山地图中获取作业区的边界信息，以及将边界信息映射到栅格地图中作为初始边界信息，边界信息用于描述形成边界的各边界点；根据栅格地图中的各栅格的类别信息，对初始边界信息进行更新，得到更新后的边界信息。该实施方式有助于实现对矿山地图及时的动态更新。

技术研发人员：徐洛冬,黄轩,郝晓杰
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5