模型训练、目标检测、车辆控制方法、装置、设备及介质与流程

本公开涉及人工智能领域，具体涉及智能交通和自动驾驶领域，尤其涉及一种模型训练、目标检测、车辆控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在自动驾驶汽车的行驶过程中，自动驾驶感知系统需要对周围的障碍物进行准确的检测和识别，以便及时采取避让措施，避免交通事故的发生。

2、激光雷达通过发射激光束并测量反射回来的时间，可以获取周围环境的的三维点云数据。作为自动驾驶的核心传感器，激光雷达的数据具有准确的测距，并且对环境条件的适应性较强，能够给自动驾驶系统提供准确的环境信息。

技术实现思路

1、本公开提供了一种模型训练、目标检测、车辆控制方法、装置、设备及介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种目标检测模型的训练方法，包括：

3、获取训练样本，所述训练样本包括目标设备的样本环境点云和至少一个真值框；

4、对所述样本环境点云进行第一方式旋转，得到旋转后的样本环境点云，以使所述样本环境点云中在所述目标设备的预设移动方向的位置的点云旋转至预设检测方向的位置上；

5、在所述旋转后样本环境点云中截取目标尺寸的输入数据，并将所述输入数据输入到目标检测模型中，得到所述目标检测模型输出的检测结果；所述目标尺寸与所述目标检测模型的目标检测范围对应，所述目标检测范围在不同方向的检测区间不同，所述目标检测范围包括所述预设检测方向对应的检测区间；

6、根据所述目标检测模型输出的检测结果与各所述真值框之间的差异，调整所述目标检测模型的参数。

7、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测方法，包括：

8、获取车辆的车辆环境点云；

9、对所述车辆环境点云进行第一方式旋转，得到旋转后的车辆环境点云，以使所述车辆环境点云中在所述车辆的预设移动方向的位置的点云旋转至预设检测方向的位置上；

10、在所述旋转后的车辆环境点云中截取目标尺寸的输入数据，并输入到预先训练的目标检测模型中，得到所述目标检测模型输出的检测结果；所述目标尺寸与所述目标检测模型的目标检测范围对应，所述目标检测范围在不同方向的检测区间不同，所述目标检测范围包括所述预设检测方向对应的检测区间；

11、对所述目标检测模型输出的检测结果中目标框进行第二方式旋转，得到目标检测结果，所述第二方式与所述第一方式互逆。

12、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

13、获取车辆的目标检测结果，所述目标检测结果通过本公开任一实施例所述的目标检测方法获取；

14、根据所述目标检测结果，控制所述车辆行驶。

15、根据本公开的一方面，提供了一种目标检测模型的训练装置，包括：

16、训练样本输入获取模块，用于获取训练样本，所述训练样本包括目标设备的样本环境点云和至少一个真值框；

17、点云旋转模块，用于对所述样本环境点云进行第一方式旋转，得到旋转后的样本环境点云，以使所述样本环境点云中在所述目标设备的预设移动方向的位置的点云旋转至预设检测方向的位置上；

18、输入截取模块，用于在所述旋转后的样本环境点云中截取目标尺寸的输入数据，并将所述输入数据输入到目标检测模型中，得到所述目标检测模型输出的检测结果；所述目标尺寸与所述目标检测模型的目标检测范围对应，所述目标检测范围在不同方向的检测区间不同，所述目标检测范围包括所述预设检测方向对应的检测区间；

19、模型训练模块，用于根据所述目标检测模型输出的检测结果与各所述真值框之间的差异，调整所述目标检测模型的参数。

20、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测装置，包括：

21、点云数据获取模块，用于获取车辆的车辆环境点云；

22、点云数据旋转模块，用于对所述车辆环境点云进行第一方式旋转，得到旋转后的车辆环境点云，以使所述车辆环境点云中在所述车辆的预设移动方向的位置的点云旋转至预设检测方向的位置上；

23、输入数据截取模块，用于在所述旋转后的车辆环境点云中截取目标尺寸的输入数据，并输入到预先训练的目标检测模型中，得到所述目标检测模型输出的检测结果；所述目标尺寸与所述目标检测模型的目标检测范围对应，所述目标检测范围在不同方向的检测区间不同，所述目标检测范围包括所述预设检测方向对应的检测区间；

24、检测结果旋转模块，用于对所述目标检测模型输出的检测结果中目标框进行第二方式旋转，得到目标检测结果，所述第二方式与所述第一方式互逆。

25、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

26、目标检测模块，用于获取车辆的目标检测结果，所述目标检测结果通过本公开任一实施例所述的目标检测方法获取；

27、车辆控制模块，用于根据所述目标检测结果，控制所述车辆行驶。

28、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测模型的训练设备，包括：

29、至少一个处理器；以及

30、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

31、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的目标检测模型的训练方法。

32、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测设备，包括：

33、至少一个处理器；以及

34、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

35、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的目标检测方法。

36、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制设备，包括：

37、至少一个处理器；以及

38、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

39、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的车辆控制方法。

40、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任一实施例所述的目标检测模型的训练方法或目标检测方法。

41、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：本公开任一实施例所述的目标检测设备和/或车辆控制设备。

42、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的目标检测模型的训练方法或目标检测方法。

43、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种目标检测模型的训练方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设检测方向对应的检测区间包括：最长检测区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标检测模型的目标检测范围为正方形，旋转前的预设移动方向垂直于所述正方形的棱边，所述预设检测方向为所述正方形的对角线对应的检测方向；所述第一方式包括以所述目标设备为中心，沿着第一方向旋转预设角度，以使旋转后的预设移动方向与所述正方形的对角线对应的检测方向对齐。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述输入数据输入到目标检测模型中，得到所述目标检测模型输出的检测结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各所述旋转锚框与各所述旋转真值框之间的差异，对各所述旋转锚框进行筛选，得到各所述旋转锚框的真值筛选结果，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述旋转真值框的真值类别分别对应的相似度计算方式，计算各所述旋转锚框与各所述旋转真值框之间的相似值，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述计算所述旋转真值框i与各所述旋转锚框之间的旋转交并比，作为所述旋转真值框i与各所述旋转锚框之间的相似值，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述旋转真值框的真值类别分别对应的相似度计算方式，计算各所述旋转锚框与各所述旋转真值框之间的相似值，包括：

9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述真值类别包括长宽不同类别和长宽相同类别；所述长宽不同类别包括机动车和非机动车；所述长宽相同类别包括行人和锥筒。

10.一种目标检测方法，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述获取车辆的车辆环境点云，包括：

12.一种车辆控制方法，包括：

13.一种目标检测模型的训练装置，包括：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述预设检测方向对应的检测区间包括：最长检测区间。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述目标检测模型的目标检测范围为正方形，旋转前的预设移动方向垂直于所述正方形的棱边，所述预设检测方向为所述正方形的对角线对应的检测方向；所述第一方式包括以所述目标设备为中心，沿着第一方向旋转预设角度，以使旋转后的预设移动方向与所述正方形的对角线对应的检测方向对齐。

16.根据权利要求13述的装置，其中，所述输入截取模块，包括：

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述目标检测模型，包括：

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述相似值计算单元，包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述长宽不同相似计算子单元，包括：

20.根据权利要求17所述的装置，其中，所述相似值计算单元，包括：

21.根据权利要求17所述的装置，其中，所述真值类别包括长宽不同类别和长宽相同类别；所述长宽不同类别包括机动车和非机动车；所述长宽相同类别包括行人和锥筒。

22.一种目标检测装置，包括：

23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述点云数据获取模块，包括：

24.一种车辆控制装置，包括：

25.一种目标检测模型的训练设备，包括：

26.一种目标检测设备，包括：

27.一种车辆控制设备，包括：

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的目标检测模型的训练方法，如权利要求10-11中任一项所述的目标检测方法，或如权利要求12中所述的目标检测方法。

29.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求26所述的目标检测设备和/或权利要求27所述的车辆控制设备。

30.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的目标检测模型的训练方法，如权利要求10-11中任一项所述的目标检测方法，或如权利要求12中所述的目标检测方法。

技术总结
本公开提供了一种模型训练、目标检测、车辆控制方法、装置、设备及介质，涉及人工智能领域，具体涉及智能交通和自动驾驶领域。具体实现方案为：获取训练样本；对所述样本环境点云进行第一方式旋转，得到旋转后的样本环境点云；在所述旋转后样本环境点云中截取目标尺寸的输入数据，并将所述输入数据输入到目标检测模型中，得到所述目标检测模型输出的检测结果；所述目标尺寸与所述目标检测模型的目标检测范围对应，所述目标检测范围在不同方向的检测区间不同；根据所述目标检测模型输出的检测结果与各所述真值框之间的差异，调整所述目标检测模型的参数。本公开实施例可以提高模型检测速度和准确性。

技术研发人员：陈衍先,董嘉蓉
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25