面对欺骗性对手的意图识别方法及装置

本发明涉及意图识别，尤其涉及一种面对欺骗性对手的意图识别方法及装置。

背景技术：

1、路径规划领域的意图识别是指通过对对方的行为进行分析和理解，确定对手行动计划的最终意图或目的地，它帮助准确地理解对手的行动意图，并做出相应的响应或行动。

2、现有的意图识别主要研究方法有贝叶斯网络、证据推理、模糊集理论等方法。然而目前大多都是意图识别方法大多假设对手采取成本最优的计划，或者诚实的行为，并依据观测到的对手计划与成本最优计划之间的成本差，来预测其真实意图。然而某些实际应用场景下，对手可能会采取模棱两可的计划以隐藏自己的真实意图，导致无法及时判断对手的真实意图，识别性能大幅下降。

技术实现思路

1、本发明提供一种面对欺骗性对手的意图识别方法及装置，用以实现更准确地意图识别。

2、本发明提供一种面对欺骗性对手的意图识别方法，包括：

3、根据观察到的对手行动序列，确定对手欺骗概率，所述对手行动序列包括所在不同时间点下观察者所观察到的对手的位置，所述对手欺骗概率为前往候选目的地的行动存在欺骗行为的概率；

4、根据所述对手行动序列以及所述对手欺骗概率，确定对手主观成本差；

5、根据所述对手主观成本差与所述对手欺骗概率，确定对手的候选目的地的概率分布，确定概率最高候选目的地作为目标目的地，以根据所述目标目的地调整所述观察者的行动计划。

6、根据本发明提供的一种面对欺骗性对手的意图识别方法，所述根据观察到的对手行动序列，确定对手欺骗概率，包括：

7、根据观察到的对手行动序列，确定对手在当前场景下故意掩饰的程度对应的欺骗概率以及对手在当前场景下引入的额外不确定性对应的欺骗概率；

8、根据所述故意掩饰的程度对应的欺骗概率以及所述额外不确定性对应的欺骗概率，确定对手欺骗概率。

9、根据本发明提供的一种面对欺骗性对手的意图识别方法，所述故意掩饰的程度对应的欺骗概率是通过以下方式得到的：

10、根据观察到的对手行动序列，确定对手从起始位置到达候选目的地的总体路径成本与对手从起始位置到达候选目的地的最优成本之间的客观成本差，所述总体路径成本为对手从起始位置依次经过所述对手行动序列中的第一个位置到最后一个位置，最后到达候选目的地的路径成本；

11、根据各候选目的地对应的所述客观成本差，计算前往各候选目标的客观成本差的均衡化程度，确定所述故意掩饰的程度对应的欺骗概率。

12、根据本发明提供的一种面对欺骗性对手的意图识别方法，所述额外不确定性对应的欺骗概率是通过以下方式得到的：

13、确定对手行动序列对应的候选目的地的概率分布的第一香农熵；

14、确定对手行动序列中的单次观察到的位置对应的候选目的地的概率分布的第二香农熵；

15、根据所述第一香农熵与所述第二香农熵，确定所述额外不确定性对应的欺骗概率。

16、根据本发明提供的一种面对欺骗性对手的意图识别方法，所述根据所述对手行动序列以及所述对手欺骗概率，确定对手主观成本差，包括：

17、根据观察到的对手行动序列，确定对手机会成本，所述对手机会成本用于度量对手靠近候选目的地的相对程度；

18、根据观察到的对手行动序列，确定对手从起始位置到达候选目的地的总体路径成本与对手从起始位置到达候选目的地的最优成本之间的客观成本差，所述总体路径成本为对手从起始位置依次经过所述对手行动序列中的第一个位置到最后一个位置，最后到达候选目的地的路径成本；

19、根据所述对手机会成本、所述客观成本差以及所述对手欺骗概率，确定对手主观成本差。

20、根据本发明提供的一种面对欺骗性对手的意图识别方法，所述根据观察到的对手行动序列，确定对手机会成本，包括：

21、根据观察到的对手行动序列，确定对手从所述对手行动序列中的最后一个位置到达候选目的地的路径成本，以及，对手从所述对手行动序列中的中间位置到达候选目的地的路径成本；

22、根据对手从所述对手行动序列中的最后一个位置到达候选目的地的路径成本，以及，对手从所述对手行动序列中的中间位置到达候选目的地的路径成本，确定对手机会成本。

23、本发明还提供一种面对欺骗性对手的意图识别装置，包括：

24、第一意图识别模块，用于根据观察到的对手行动序列，确定对手欺骗概率，所述对手行动序列包括所在不同时间点下观察者所观察到的对手的位置，所述对手欺骗概率为前往候选目的地的行动存在欺骗行为的概率；

25、第二意图识别模块，用于根据所述对手行动序列以及所述对手欺骗概率，确定对手主观成本差；

26、第三意图识别模块，用于根据所述对手主观成本差与所述对手欺骗概率，确定对手的候选目的地的概率分布，确定概率最高候选目的地作为目标目的地，以根据所述目标目的地调整所述观察者的行动计划。

27、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述面对欺骗性对手的意图识别方法的步骤。

28、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述面对欺骗性对手的意图识别方法的步骤。

29、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述面对欺骗性对手的意图识别方法的步骤。

30、本发明提供的面对欺骗性对手的意图识别方法，通过根据观察到的对手行动序列，确定对手欺骗概率，对手行动序列包括所在不同时间点下观察者所观察到的对手的位置，对手欺骗概率为前往候选目的地的行动存在欺骗行为的概率；根据对手行动序列以及对手欺骗概率，确定对手主观成本差；根据对手主观成本差与对手欺骗概率，确定对手的候选目的地的概率分布，确定概率最高候选目的地作为目标目的地，以根据目标目的地调整观察者的行动计划。本发明根据对手行动序列，实时预测对手欺骗概率，并与对手主观成本差相结合，来优化意图识别的结果，提高意图识别的准确率。

技术特征：

1.一种面对欺骗性对手的意图识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面对欺骗性对手的意图识别方法，其特征在于，所述根据观察到的对手行动序列，确定对手欺骗概率，包括：

3.根据权利要求2所述的面对欺骗性对手的意图识别方法，其特征在于，所述故意掩饰的程度对应的欺骗概率是通过以下方式得到的：

4.根据权利要求2所述的面对欺骗性对手的意图识别方法，其特征在于，所述额外不确定性对应的欺骗概率是通过以下方式得到的：

5.根据权利要求1所述的面对欺骗性对手的意图识别方法，其特征在于，所述根据所述对手行动序列以及所述对手欺骗概率，确定对手主观成本差，包括：

6.根据权利要求5所述的面对欺骗性对手的意图识别方法，其特征在于，所述根据观察到的对手行动序列，确定对手机会成本，包括：

7.一种面对欺骗性对手的意图识别装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述面对欺骗性对手的意图识别方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述面对欺骗性对手的意图识别方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述面对欺骗性对手的意图识别方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种面对欺骗性对手的意图识别方法及装置，所述方法包括：根据观察到的对手行动序列，确定对手欺骗概率，对手行动序列包括所在不同时间点下观察者所观察到的对手的位置，对手欺骗概率为前往候选目的地的行动存在欺骗行为的概率；根据对手行动序列以及对手欺骗概率，确定对手主观成本差；根据对手主观成本差与对手欺骗概率，确定对手的候选目的地的概率分布，确定概率最高候选目的地作为目标目的地，以根据目标目的地调整观察者的行动计划。本发明根据对手行动序列，实时预测对手欺骗概率，并与对手主观成本差相结合，来优化意图识别的结果，提高意图识别的准确率。

技术研发人员：黄凯奇,陈晓棠,张世渝
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/5/12