道路点云分割方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及点云分割，尤其涉及一种道路点云分割方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、现有的自动驾驶技术，常常需要对激光点云或图像识别点云进行处理。点云处理以提取矢量特征为例，现有的点云分割算法，往往由于大片点云因噪声和错误点云粘连在一起，导致矢量化困难或效果不佳。

2、并且，现有的处理方式容易受到连续噪声或错误感知影响，也难以对拐弯后不同路段的点云进行分割，导致分割不够准确。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种道路点云分割方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术点云分割准确性较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种道路点云分割方法，所述方法包括以下步骤：

3、获取待分割点云区域的分割约束边界；

4、将所述分割约束边界加入预设点云分割聚类策略中对所述待分割点云区域进行划分，得到分割结果；

5、通过所述分割结果完成道路点云分割。

6、可选地，所述将所述分割约束边界加入预设点云分割聚类策略中对所述待分割点云区域进行划分，得到分割结果，包括：

7、通过所述分割约束边界对所述待分割点云区域中的各点进行方位划分，得到待分割点云区域中各点的方位属性；

8、通过预设点云分割策略以及所述方位属性对所述待分割点云区域中的各点进行分割聚类，得到聚类集合；

9、通过所述方位属性和所述聚类集合得到分割结果。

10、可选地，所述通过所述分割约束边界对所述待分割点云区域中的各点进行方位划分，得到待分割点云区域中各点的方位属性，包括：

11、获取预设距离阈值；

12、获取所述待分割点云区域中与所述分割约束边界的距离小于等于所述预设距离阈值的点，得到第一点集合；

13、根据所述分割约束边界对所述第一点集合进行方位划分，得到待分割点云区域中各点的方位属性。

14、可选地，所述通过预设点云分割策略以及所述方位属性对所述待分割点云区域中的各点进行分割聚类，得到聚类集合，包括：

15、根据预设点云分割策略确定聚类半径以及搜索原点；

16、通过所述搜索原点和所述聚类半径对所述待分割点云区域中各点进行聚类，得到搜索集合；

17、通过所述方位属性对所述搜索集合进行筛选，得到聚类集合。

18、可选地，所述通过所述方位属性对所述搜索集合进行筛选，得到聚类集合，包括：

19、通过所述方位属性获取所述搜索集合中各点的方位；

20、在所述搜索集合中被搜索点的方位与所述搜索原点的方位不同时，将所述被搜索点从所述搜索集合中剔除，得到聚类集合。

21、可选地，所述获取待分割点云区域的分割约束边界，包括：

22、设置待分割点云区域的拓扑路网；

23、根据所述拓扑路网得到待分割点云区域的骨架连接边；

24、根据所述骨架连接边得到待分割点云区域的分割约束边界。

25、可选地，所述获取待分割点云区域的分割约束边界，包括：

26、根据所述拓扑路网得到待分割点云区域的骨架节点；

27、获取所述骨架节点中相邻分支的骨架连接边；

28、根据相邻分支的骨架连接边的角平分线段得到待分割点云区域的分割约束边界。

29、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种道路点云分割装置，所述道路点云分割装置包括：

30、获取模块，用于获取待分割点云区域的分割约束边界；

31、划分模块，用于将所述分割约束边界加入预设点云分割聚类策略中对所述待分割点云区域进行划分，得到分割结果；

32、分割模块，用于通过所述分割结果完成道路点云分割。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种道路点云分割设备，所述道路点云分割设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的道路点云分割程序，所述道路点云分割程序配置为实现如上文所述的道路点云分割方法的步骤。

34、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有道路点云分割程序，所述道路点云分割程序被处理器执行时实现如上文所述的道路点云分割方法的步骤。

35、本发明通过获取待分割点云区域的分割约束边界；将所述分割约束边界加入预设点云分割聚类策略中对所述待分割点云区域进行划分，得到分割结果；通过所述分割结果完成道路点云分割，可准确地对带有噪声和错误感知的连续点云进行快速有效的分割，从而极大提高了后续点云处理的效果和准确性。

技术特征：

1.一种道路点云分割方法，其特征在于，所述道路点云分割方法包括：

2.如权利要求1所述的道路点云分割方法，其特征在于，所述将所述分割约束边界加入预设点云分割聚类策略中对所述待分割点云区域进行划分，得到分割结果，包括：

3.如权利要求2所述的道路点云分割方法，其特征在于，所述通过所述分割约束边界对所述待分割点云区域中的各点进行方位划分，得到待分割点云区域中各点的方位属性，包括：

4.如权利要求2所述的道路点云分割方法，其特征在于，所述通过预设点云分割策略以及所述方位属性对所述待分割点云区域中的各点进行分割聚类，得到聚类集合，包括：

5.如权利要求4所述的道路点云分割方法，其特征在于，所述通过所述方位属性对所述搜索集合进行筛选，得到聚类集合，包括：

6.如权利要求1所述的道路点云分割方法，其特征在于，所述获取待分割点云区域的分割约束边界，包括：

7.如权利要求6所述的道路点云分割方法，其特征在于，所述获取待分割点云区域的分割约束边界，包括：

8.一种道路点云分割装置，其特征在于，所述道路点云分割装置包括：

9.一种道路点云分割设备，其特征在于，所述道路点云分割设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的道路点云分割程序，所述道路点云分割程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的道路点云分割方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有道路点云分割程序，所述道路点云分割程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的道路点云分割方法。

技术总结
本发明公开了一种道路点云分割方法、装置、设备及存储介质，属于点云分割技术领域。本发明通过获取待分割点云区域的分割约束边界；将所述分割约束边界加入预设点云分割聚类策略中对所述待分割点云区域进行划分，得到分割结果；通过所述分割结果完成道路点云分割，可准确地对带有噪声和错误感知的连续点云进行快速有效的分割，从而极大提高了后续点云处理的效果和准确性。

技术研发人员：何素,李涛,罗健豪,关民杰
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17