信息处理装置和信息处理方法与流程

本公开总体上涉及用于同时定位和地图构建的信息处理装置和相应的信息处理方法。

背景技术：

1、通常，用于同时定位和地图构建(“slam”)的各种方法是已知的。像例如用智能手机进行的3d房间扫描等应用通常依赖于来自加速度计和相机的数据，以在相机扫描房间时跟踪相机的位置。然而，这种方法可能具有局限性，因为跟踪可能丢失，例如，当相机在场景前不具有足够的可见特征(例如，具有均匀颜色的墙壁)时，这防止相机补偿加速度计的漂移。

2、典型的解决方案是检测跟踪已经丢失，通知用户并且使其返回到具有足够可见已知特征的地方以重启跟踪。

3、然而，在一些情况下，此类返跟踪可能是麻烦且不可靠的，且可能无法解决导致仍需要到处工作的跟踪损失的问题。

4、尽管存在用于同时定位和跟踪的技术，但通常期望改进现有技术。

技术实现思路

1、根据第一方面，本公开提供了一种用于同时定位和地图构建的信息处理装置，该信息处理装置包括电路，该电路被配置为：

2、获得信息处理装置的环境的飞行时间数据；

3、基于该飞行时间数据，检测该环境中的地面；

4、获得表示该环境的图像的图像数据；

5、基于该图像数据，跟踪该地面；并且

6、基于检测和跟踪的地面，在环境中定位该信息处理装置。

7、根据第二方面，本公开提供了一种用于同时定位和地图构建的信息处理方法，包括：

8、获得信息处理装置的环境的飞行时间数据；

9、基于该飞行时间数据，检测该环境中的地面；

10、获得表示该环境的图像的图像数据；

11、基于该图像数据，跟踪该地面；以及

12、基于检测和跟踪的地面，在环境中定位该信息处理装置。

13、在从属权利要求、以下说明和附图中阐述了进一步的方面。

技术特征：

1.一种用于同时定位和地图构建的信息处理装置，包括电路，所述电路被配置为：

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为：基于所述飞行时间数据，确定所述信息处理装置的高度和所述环境中相对于检测的所述地面的垂直方向。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为：基于所述高度和所述垂直方向，跟踪所述地面。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为：基于对所述地面的跟踪，确定所述信息处理装置的水平位置和水平方位。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为：基于所述高度、所述垂直方向、所述水平位置和所述水平方位，定位所述信息处理装置。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为：获得传感器数据，并且还基于所述传感器数据，检测和跟踪所述地面。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为：还基于所述传感器数据，定位所述信息处理装置。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，包括被配置为获取所述飞行时间数据和所述图像数据的飞行时间装置。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，所述飞行时间数据是间接飞行时间数据。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，所述图像数据与基于所述间接飞行时间数据获得的振幅数据相对应。

11.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，所述飞行时间装置包括：图像传感器，所述图像传感器包括用于获取所述飞行时间数据的多个飞行时间像素和用于获取所述图像数据的多个图像像素。

12.根据权利要求8所述的信息处理装置，还包括：相机，所述相机被配置为获取表示所述环境的第二图像的第二图像数据，其中，所述电路被配置为还基于所述第二图像数据跟踪所述地面并且还基于所述第二图像数据定位所述信息处理装置。

13.根据权利要求1所述的信息处理装置，包括：飞行时间装置，所述飞行时间装置被配置为获取所述飞行时间数据；以及相机，所述相机被配置为获取所述图像数据。

14.根据权利要求6所述的信息处理装置，包括：惯性测量单元，所述惯性测量单元被配置为获取所述传感器数据。

15.一种用于同时定位和地图构建的信息处理方法，包括：

16.根据权利要求15所述的信息处理方法，还包括：基于所述飞行时间数据，确定所述信息处理装置的高度以及所述环境中相对于检测的所述地面的垂直方向。

17.根据权利要求16所述的信息处理方法，还包括：基于所述高度和所述垂直方向，跟踪所述地面。

18.根据权利要求17所述的信息处理方法，还包括：基于对所述地面的跟踪，确定所述信息处理装置的水平位置和水平方位。

19.根据权利要求18所述的信息处理方法，还包括：基于所述高度、所述垂直方向、所述水平位置和所述水平方位，定位所述信息处理装置。

20.根据权利要求15所述的信息处理方法，还包括：获得传感器数据，以及还基于所述传感器数据检测并跟踪所述地面并且还基于所述传感器数据定位所述信息处理装置。

技术总结
一种用于同时定位和地图构建的信息处理装置，包括电路，该电路被配置为：获得信息处理装置的环境的飞行时间数据；基于该飞行时间数据，检测该环境中的地面；获得表示该环境的图像的图像数据；基于该图像数据，跟踪该地面；并且基于检测和跟踪的地面，在该环境中定位该信息处理装置。

技术研发人员：泽格·于斯坦
受保护的技术使用者：索尼半导体解决方案公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/11