摄像头标定装置、系统、方法、存储介质及电子设备与流程

本申请属于摄像头标定，涉及一种摄像头标定装置，特别是涉及一种摄像头标定装置、系统、方法、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、目前，摄像头已经在许多领域，例如计算机视觉、机器人学、虚拟现实、车辆辅助等，得到了广泛应用。随着摄像头应用场景的不断增加，摄像头标定已成为保证图像或视频准确度的关键技术之一。摄像头标定的目的在于通过确定摄像头的内部参数(如摄像头的焦距、畸变等)和/或外部参数(如摄像头的位置、朝向等)，从而将像素坐标映射到实际世界坐标。通过对摄像头的参数进行标定，能够消除由于摄像头镜头畸变等因素引起的图像畸变，提高图像的精度。然而，现有标定方法普遍存在产品取放一致性差的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种摄像头标定装置、系统、方法、存储介质及电子设备，用于解决现有技术中产品取放一致性差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种摄像头标定装置，所述摄像头标定装置包括上料设备、传输机构和下料设备，其中：所述上料设备用于将待标定的摄像头搬移至上料工位；所述传输机构用于将所述摄像头由所述上料工位传输至至少一个采图工位，所述摄像头在所述采图工位采集图卡图像并将其发送至处理设备，所述处理设备根据所述图卡图像获取所述摄像头的标定参数；所述传输机构还用于将所述摄像头由所述采图工位传输至下料工位；所述下料设备用于将所述摄像头从所述下料工位搬离。

3、在第一方面的一种实现方式中，各所述采图工位附近均设置有图卡组，所述摄像头在所述采图工位采集到的所述图卡图像包含对应图卡组中的所有图卡。

4、在第一方面的一种实现方式中，所述图卡组包括横向排列且高度各异的若干图卡。

5、在第一方面的一种实现方式中，所述图卡组包括3张图卡，所述处理设备根据所述图卡图像中的中间图卡和至少一侧的图卡获取一组所述标定参数。

6、在第一方面的一种实现方式中，所述处理设备将所述图卡图像中的中间图卡分割为至少一幅子图像，将所述图卡图像中至少一侧的图卡分割为至少一幅子图像，并根据所述子图像获取一组所述标定参数。

7、在第一方面的一种实现方式中，所述图卡包含分割标识，所述处理设备根据所述分割标识对所述图卡图像进行分割。

8、第二方面，本申请实施例提供一种摄像头标定系统，所述摄像头标定系统包括：本申请实施例第一方面中任一项所述的摄像头标定装置；处理设备，与所述摄像头标定装置通信相连，用于根据所述图卡图像获取所述摄像头的标定参数。

9、第三方面，本申请实施例提供一种摄像头标定方法，应用于本申请实施例第一方面中任一项所述的摄像头标定装置，所述摄像头标定方法包括：所述上料设备将待标定的摄像头搬移至上料工位；所述传输机构将所述摄像头由所述上料工位传输至至少一个采图工位，所述摄像头在所述采图工位采集图卡图像并将其发送至处理设备，所述处理设备根据所述图卡图像获取所述摄像头的标定参数；所述传输机构将所述摄像头由所述采图工位传输至下料工位；所述下料设备将所述摄像头从所述下料工位搬离。

10、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第三方面所述的摄像头标定方法。

11、第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，与所述存储器通信相连，调用所述计算机程序时实现本申请实施例第三方面所述的摄像头标定方法。

12、本申请实施例提供一种摄像头标定装置，可以利用上料设备和下料设备自动实现上下料，并能够利用传输机构自动将摄像头传输至相应工位。摄像头可以在处理设备的控制下自动采集图卡图像并发送至处理设备，处理设备可以利用图卡图像自动进行参数标定。因此，基于本申请实施例提供的摄像头标定装置进行摄像头标定时无需人工参与，不仅能够提升产品放置的一致性和精度，还可以降低人工成本。

13、此外，本申请实施例中摄像头采集到的图卡图像可以包含多张图卡。相较于图卡图像仅包含单张图卡的标定方案，本申请实施例能够减少图卡图像的数量，节省设备的存储空间，并减小标定节拍。

14、再者，本申请实施例中可以将上下料、采图和计算内参分配到不同的工位，这有利于进一步减小标定节拍。

技术特征：

1.一种摄像头标定装置，其特征在于，所述摄像头标定装置包括上料设备、传输机构和下料设备，其中：

2.根据权利要求1所述的摄像头标定装置，其特征在于，各所述采图工位附近均设置有图卡组，所述摄像头在所述采图工位采集到的所述图卡图像包含对应图卡组中的所有图卡。

3.根据权利要求2所述的摄像头标定装置，其特征在于，所述图卡组包括横向排列且高度各异的若干图卡。

4.根据权利要求3所述的摄像头标定装置，其特征在于，所述图卡组包括3张图卡，所述处理设备根据所述图卡图像中的中间图卡和至少一侧的图卡获取一组所述标定参数。

5.根据权利要求4所述的摄像头标定装置，其特征在于，所述处理设备将所述图卡图像中的中间图卡分割为至少一幅子图像，将所述图卡图像中至少一侧的图卡分割为至少一幅子图像，并根据所述子图像获取一组所述标定参数。

6.根据权利要求5所述的摄像头标定装置，其特征在于，所述图卡包含分割标识，所述处理设备根据所述分割标识对所述图卡图像进行分割。

7.一种摄像头标定系统，其特征在于，所述摄像头标定系统包括：

8.一种摄像头标定方法，其特征在于，应用于权利要求1至6中任一项所述的摄像头标定装置，所述摄像头标定方法包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8所述的摄像头标定方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

技术总结
本申请提供一种摄像头标定装置、系统、方法、存储介质及电子设备。所述摄像头标定装置包括上料设备、传输机构和下料设备，其中：所述上料设备用于将待标定的摄像头搬移至上料工位；所述传输机构用于将所述摄像头由所述上料工位传输至至少一个采图工位，所述摄像头在所述采图工位采集图卡图像并将其发送至处理设备，所述处理设备根据所述图卡图像获取所述摄像头的标定参数；所述传输机构还用于将所述摄像头由所述采图工位传输至下料工位；所述下料设备用于将所述摄像头从所述下料工位搬离。所述摄像头标定装置能够自动获取摄像头的标定参数。

技术研发人员：王胜波,姜帅,李伏坤,沈佳
受保护的技术使用者：纵目科技（厦门）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16