丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质与流程

本公开涉及自动控制，尤其涉及一种丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、在纺丝生产过程中由于纺丝原材料的呈现形式主要为非牛顿流体，在纺丝箱体长时间工作下，可能会出现丝线断头、飘丝、勾丝、油嘴倾斜、导丝钩倾斜、丝线不在导丝钩内等异常情况，需要对纺丝箱体进行巡检并按照一定周期对纺丝箱体进行铲板作业。目前巡检机器人只能按照固定路径进行巡检，巡检速度慢，还可能出现较多漏检的情况。

技术实现思路

1、本公开提供了一种丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

2、第一方面，本公开提供了一种丝路巡检设备的控制方法，包括：

3、检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；该初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，该多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；其中，检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态，包括：使用图像处理模型，从工位图像中分割出多个分割图像，并识别得到每个分割图像中的目标对象的类型，一个分割图像中包括纺丝车间内的一个目标对象；在该多个分割图像中的第一分割图像中的目标对象的类型为铲板工作对象以及第二分割图像中的目标对象的类型为工位标记的情况下，确定该铲板工作对象与该工位标记的位置关系；根据该铲板工作对象与该工位标记的位置关系，确定该第一工位是否处于正在铲板状态；

4、在该第一工位未处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；

5、在该第一工位处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备绕过该第一工位对第二工位进行巡检并将该第一工位标记为未巡检状态，该第二工位是在初始丝路巡检路径中该第一工位的下一个能够巡检的工位；

6、在该初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。

7、第二方面，本公开提供了一种丝路巡检设备的控制装置，包括：

8、检测模块，用于检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；该初始丝路巡检路径包括对纺丝车间内的一个或多个通道的多个工位进行巡检的顺序，该多个工位中的每个工位上具有纺丝箱体；其中，该检测模块具体用于使用图像处理模型，从工位图像中分割出多个分割图像，并识别得到每个分割图像中的目标对象的类型，一个分割图像中包括纺丝车间内的一个目标对象；在该多个分割图像中的第一分割图像中的目标对象的类型为铲板工作对象以及第二分割图像中的目标对象的类型为工位标记的情况下，确定该铲板工作对象与该工位标记的位置关系；根据该铲板工作对象与该工位标记的位置关系，确定该第一工位是否处于正在铲板状态；

9、第一巡检控制模块，用于在该第一工位未处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；在该第一工位处于正在铲板状态下，控制该丝路巡检设备绕过该第一工位对第二工位进行巡检并将该第一工位标记为未巡检状态，该第二工位是在初始丝路巡检路径中该第一工位的下一个能够巡检的工位；

10、第二巡检控制模块，用于在该初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制该丝路巡检设备对该初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。

11、第三方面，提供了一种电子设备，包括：

12、至少一个处理器；以及

13、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

14、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

15、第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

16、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。

17、本公开提供的技术方案，能够控制丝路巡检设备在巡检过程中绕过正在铲板的工位，还能对处于未巡检状态的工位进行补充巡检，减少漏检的工位，提高丝路巡检的效率。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种丝路巡检设备的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：构建纺丝车间的电子地图；其中，构建纺丝车间的电子地图的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

7.一种丝路巡检设备的控制装置，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，还包括：

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二巡检控制模块用于在当前巡检工位是所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位且所述初始丝路巡检路径中包括处于未巡检状态的工位情况下，控制所述丝路巡检设备对所述初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二巡检控制模块用于：

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述检测模块还用于在当前巡检工位不是所述初始丝路巡检路径中的最后一个工位的情况下，则检测所述当前巡检工位的下一工位是否处于正在铲板状态。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第三巡检控制模块用于在所述丝路巡检设备对所述第三工位巡检完成后，控制所述丝路巡检设备返回所述当前巡检工位。

13.一种电子设备，包括：

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了丝路巡检设备的控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：检测初始丝路巡检路径中的第一工位是否处于正在铲板状态；在第一工位未处于正在铲板状态下，控制丝路巡检设备对该第一工位进行巡检；在第一工位处于正在铲板状态下，控制丝路巡检设备绕过第一工位对第二工位进行巡检并将第一工位标记为未巡检状态；在初始丝路巡检路径巡检完成且存在处于未巡检状态的工位的情况下，控制丝路巡检设备对初始丝路巡检路径中处于未巡检状态的工位进行补充巡检。本公开实施例，能够控制丝路巡检设备在巡检过程中绕过正在铲板的工位，还能对处于未巡检状态的工位进行补充巡检，减少漏检的工位，提高丝路巡检的效率。

技术研发人员：彭先涛,王鹏,李大可,徐峰
受保护的技术使用者：浙江恒逸石化有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/29