一种障碍物信息存储管理方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及智能驾驶，特别涉及一种障碍物信息存储管理方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，即adas)中，需要对车辆周围的障碍物信息进行存储管理。在传统的c++项目中，可以利用map等库函数对障碍物信息进行存储管理。然而采用map等库函数进行存储管理的方法对cpu(centralprocessing unit，中央处理器)的性能和内存有一定要求，且adas系统通常受限于cpu的性能，一般不支持动态内存的申请和释放。此外，即使支持map等库函数，频繁申请和释放内存也会导致cpu性能下降，并且在汽车行业，需尽量避免内存的频繁申请和释放。

2、综上，在障碍物信息的存储管理过程中，如何避免内存的频繁申请和释放，以提高系统的运行效率是目前有待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种障碍物信息存储管理方法、装置、设备及介质，能够在障碍物信息的存储管理过程中，避免内存的频繁申请和释放，以提高系统的运行效率。其具体方案如下：

2、第一方面，本申请公开了一种障碍物信息存储管理方法，包括：

3、在车辆行驶过程中识别所述车辆周围的目标障碍物的障碍物信息；

4、从预设索引表中确定头部索引指向的第一索引信息，以将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置；

5、检测所述目标障碍物的有效性，若判定所述目标障碍物为无效障碍物，则在所述预设索引表中基于尾部索引对所述第一索引信息进行排序处理；其中，所述头部索引与所述尾部索引的差值为有效障碍物的个数。

6、可选的，所述将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置，包括：

7、若预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置处于空闲状态，则直接将所述目标障碍物的障碍物信息存储至所述空间位置；

8、若预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置处于非空闲状态，则删除所述空间位置中原始存储的障碍物信息，以将所述目标障碍物的障碍物信息存储至所述空间位置。

9、可选的，所述检测所述目标障碍物的有效性，包括：

10、判断在连续的预设帧数内是否均能检测到所述目标障碍物；

11、和/或，判断所述目标障碍物与所述车辆之间的纵向距离是否未超过预设距离阈值；

12、若在连续的预设帧数内均能检测到所述目标障碍物，和/或所述目标障碍物与所述车辆之间的纵向距离未超过所述预设距离阈值，则判定所述目标障碍物为有效障碍物；否则判定所述目标障碍物为无效障碍物。

13、可选的，所述障碍物信息存储管理方法，还包括：

14、预先创建用于存储障碍物信息的预设存储区，以及创建用于存储所述预设存储区中索引信息的预设索引表；

15、初始化所述预设存储区和所述预设索引表，以使得所述头部索引与所述尾部索引均指向默认初始值。

16、可选的，所述将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置之后，还包括：

17、将所述头部索引沿着远离所述尾部索引的方向移动一个单位长度，以使得移动后的所述头部索引指向的索引信息用于表征新识别到的障碍物信息在所述预设存储区中待存储的空间位置。

18、可选的，所述在所述预设索引表中基于尾部索引对所述第一索引信息进行排序处理，包括：

19、在所述预设索引表中确定尾部索引指向的第二索引信息；

20、在所述预设索引表中将所述第一索引信息与所述第二索引信息交换存储空间。

21、可选的，所述在所述预设索引表中将所述第一索引信息与所述第二索引信息交换存储空间之后，还包括：

22、将所述尾部索引沿着靠近所述头部索引的方向移动一个单位长度，以使得移动后的所述尾部索引指向有效障碍物在所述预设存储区中对应的索引信息。

23、第二方面，本申请公开了一种障碍物信息存储管理装置，包括：

24、障碍物识别模块，用于在车辆行驶过程中识别所述车辆周围的目标障碍物的障碍物信息；

25、信息存储模块，用于从预设索引表中确定头部索引指向的第一索引信息，以将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置；

26、排序模块，用于检测所述目标障碍物的有效性，若判定所述目标障碍物为无效障碍物，则在所述预设索引表中基于尾部索引对所述第一索引信息进行排序处理；其中，所述头部索引与所述尾部索引的差值为有效障碍物的个数。

27、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

28、存储器，用于保存计算机程序；

29、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的障碍物信息存储管理方法的步骤。

30、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的障碍物信息存储管理方法的步骤。

31、可见，本申请在车辆行驶过程中识别所述车辆周围的目标障碍物的障碍物信息；从预设索引表中确定头部索引指向的第一索引信息，以将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置；检测所述目标障碍物的有效性，若判定所述目标障碍物为无效障碍物，则在所述预设索引表中基于尾部索引对所述第一索引信息进行排序处理；其中，所述头部索引与所述尾部索引的差值为有效障碍物的个数。

32、由此可见，本申请在车辆行驶过程中会实时识别车辆周围的目标障碍物的障碍物信息，并确定预设索引表中的头部索引当前指向的第一索引信息，以将目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与第一索引信息对应的空间位置，也即预设索引表中头部索引当前指向的第一索引信息可以理解为是新识别到的目标障碍物的障碍物信息所需在预设存储区中存储的空间位置。进一步的，在存储完成障碍物信息后，本申请还会检测目标障碍物的有效性，若判定目标障碍物为无效障碍物，则需在预设索引表中基于尾部索引对第一索引信息进行排序处理。需要指出的是，预设索引表中头部索引与尾部索引的差值为有效障碍物的个数，也即通过排序处理使得头部索引和尾部索引之间的任何索引所指向的索引信息在预设存储区中对应的空间位置均存储的是有效障碍物的障碍物信息。如此一来，本申请将障碍物信息的存储管理分为存储区和索引表，当障碍物无效时，仅在索引表中重新对索引信息进行排序和更新，使得头部索引和尾部索引之间的任何索引所指向的索引信息在预设存储区中对应的空间位置均存储的是有效障碍物，而存储区中的障碍物信息不变，避免了系统内存数据的频繁搬迁，无需内存的频繁申请和释放，提高了系统的运行效率，并且，由于仅对索引表进行管理，对cpu的性能要求也较低，也降低了运算量。

技术特征：

1.一种障碍物信息存储管理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的障碍物信息存储管理方法，其特征在于，所述将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置，包括：

3.根据权利要求1所述的障碍物信息存储管理方法，其特征在于，所述检测所述目标障碍物的有效性，包括：

4.根据权利要求1所述的障碍物信息存储管理方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的障碍物信息存储管理方法，其特征在于，所述将所述目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与所述第一索引信息对应的空间位置之后，还包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的障碍物信息存储管理方法，其特征在于，所述在所述预设索引表中基于尾部索引对所述第一索引信息进行排序处理，包括：

7.根据权利要求6所述的障碍物信息存储管理方法，其特征在于，所述在所述预设索引表中将所述第一索引信息与所述第二索引信息交换存储空间之后，还包括：

8.一种障碍物信息存储管理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的障碍物信息存储管理方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种障碍物信息存储管理方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：在车辆行驶过程中识别车辆周围的目标障碍物的障碍物信息；从预设索引表中确定头部索引指向的第一索引信息，以将目标障碍物的障碍物信息存储至预设存储区中与第一索引信息对应的空间位置；检测目标障碍物的有效性，若判定目标障碍物为无效障碍物，则在预设索引表中基于尾部索引对第一索引信息进行排序处理；头部索引与尾部索引的差值为有效障碍物的个数。本申请将障碍物信息的存储管理分为存储区和索引表，当障碍物无效时，仅在索引表中重新对索引信息进行排序和更新，存储区中的障碍物信息不变，避免了系统内存数据的频繁搬迁，提高了系统的运行效率。

技术研发人员：张尽晶,李刚
受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/8