三维物体重建方法、装置、电子设备和计算机可读介质

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及三维物体重建方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术：

1、三维重建技术通常利用信息获取方法及设备将待测场景转化为三维信息，并生成三维重建模型。目前，在生成三维重建模型时，通常采用的方式为：通过二值编码、格雷码等结构光法获取目标物体的三维信息，并生成三维重建模型。

2、然而，当采用上述方式生成三维重建模型时，经常会存在如下技术问题：

3、第一，二值编码、格雷码等结构光法的最小条纹编码宽度较小且固定，条纹边界的干扰会导致条纹定位误差，造成重建的三维重建模型的精度较低。

4、第二，对编码图像进行分解时，仅对编码图像的像素序列进行分解，未改变编码图像的条纹宽度，导致相邻的条纹依旧会受到干扰，造成重建的三维重建模型的精度较低。

5、第三，对编码图像进行分解后，未对分解的编码图像进行合并，分解出的编码图像的条纹宽度依旧为分解前的条纹宽度，导致相邻的条纹依旧会受到干扰，造成重建的三维重建模型的精度较低。

6、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了三维物体重建方法、装置、电子设备服务器和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种三维物体重建方法，该方法包括：获取编码图像序列，其中，上述编码图像序列中的编码图像对应有条纹宽度；根据上述编码图像序列对应的各个条纹宽度，对上述编码图像序列进行拆分处理，以生成第一编码图像序列和第二编码图像序列；对于上述第二编码图像序列中的每个第二编码图像，对上述第二编码图像进行分解处理，以生成分解后编码图像组；将上述第一编码图像序列和所生成的各个分解后编码图像组进行组合排序处理，以生成重排编码图像序列；根据上述重排编码图像序列，生成点云数据；根据上述点云数据，对目标三维物体进行三维重建处理。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种三维物体重建装置，装置包括：获取单元，被配置成获取编码图像序列，其中，上述编码图像序列中的编码图像对应有条纹宽度；拆分单元，被配置成根据上述编码图像序列对应的各个条纹宽度，对上述编码图像序列进行拆分处理，以生成第一编码图像序列和第二编码图像序列；分解单元，被配置成对于上述第二编码图像序列中的每个第二编码图像，对上述第二编码图像进行分解处理，以生成分解后编码图像组；组合排序单元，被配置成将上述第一编码图像序列和所生成的各个分解后编码图像组进行组合排序处理，以生成重排编码图像序列；生成单元，被配置成根据上述重排编码图像序列，生成点云数据；三维重建单元，被配置成根据上述点云数据，对目标三维物体进行三维重建处理。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的三维物体重建方法，提高了重建的三维重建模型的精度。具体来说，造成重建的三维重建模型的精度较低的原因在于：二值编码、格雷码等结构光法的最小条纹编码宽度较小且固定，条纹边界的干扰会导致条纹定位误差，造成重建的三维重建模型的精度较低。基于此，本公开的一些实施例的三维物体重建方法，首先，获取编码图像序列。由此，可以获取需要进行投影的编码图像。其次，根据上述编码图像序列对应的各个条纹宽度，对上述编码图像序列进行拆分处理，以生成第一编码图像序列和第二编码图像序列。由此，可以将编码图像序列进行拆分，以拆分出条纹编码宽度较小的编码图像。然后，对于上述第二编码图像序列中的每个第二编码图像，对上述第二编码图像进行分解处理，以生成分解后编码图像组。由此，可以将条纹编码宽度较小的编码图像分解为多个编码图像，进而，对于分解后的编码图像，扩大了编码图像包括的条纹编码宽度，可以避免因条纹编码宽度较小且固定导致出现条纹边界干扰的情况，从而可以提高重建的三维重建模型的精度。之后，将上述第一编码图像序列和所生成的各个分解后编码图像组进行组合排序处理，以生成重排编码图像序列。由此，可以生成分解排序后的编码图像序列。再然后，根据上述重排编码图像序列，生成点云数据。由此，可以得到三维物体的三维信息。最后，根据上述点云数据，对目标三维物体进行三维重建处理。由此，完成重建三维重建模型。提高了重建的三维重建模型的精度。

技术特征：

1.一种三维物体重建方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述编码图像序列对应的各个条纹宽度，对所述编码图像序列进行拆分处理，以生成第一编码图像序列和第二编码图像序列，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述重排编码图像序列，生成点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取对应所述重排编码图像的反射图像，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所确定的各个条纹边界和所生成的各个原始条纹边界，生成点云数据，包括：

6.一种三维物体重建装置，包括：

7.一种电子设备，包括：

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了三维物体重建方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取编码图像序列；根据编码图像序列对应的各个条纹宽度，对编码图像序列进行拆分处理，以生成第一编码图像序列和第二编码图像序列；对于第二编码图像序列中的每个第二编码图像，对第二编码图像进行分解处理，以生成分解后编码图像组；将第一编码图像序列和所生成的各个分解后编码图像组进行组合排序处理，以生成重排编码图像序列；根据重排编码图像序列，生成点云数据；根据点云数据，对目标三维物体进行三维重建处理。该实施方式提高了重建的三维重建模型的精度。

技术研发人员：宋钊,胡征慧,周钢,陈小垒,苏醒,刘庆杰,王蕴红
受保护的技术使用者：北京航空航天大学杭州创新研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/5/29