轨道区域检测方法、系统、电子设备及可读存储介质与流程

本发明涉及点云检测，尤其涉及一种轨道区域检测方法、系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、近年来，铁路运输系统广泛应用于各行各业的生产活动中，基于自动驾驶的无人机车技术也发展的越来越快，无人机车在其运行过程中对安全性具备更高的需求，尤其是运行环境的障碍物检测方面，而运行前方可靠的铁路轨道检测是实现前方障碍物检测的前提。

2、但是，现有的轨道检测方法均依赖于深度学习，不仅对硬件资源要求较高，还需要大量的样本数据进行模型训练，使得轨道检测方法的成本较高。

技术实现思路

1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

2、鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请公开了一种轨道区域检测方法、系统、电子设备及可读存储介质，以降低轨道的检测成本。

3、本申请公开了一种轨道区域检测方法，包括：获取行驶方向上的三维点云数据，其中，所述三维点云数据设置有目标轨道对应的初始检测区域；根据所述目标轨道的轨道线实际高度确定轨道线高度阈值，并根据第一预设条件从所述初始检测区域中进行区域检测，得到轨道线区域，其中，所述第一预设条件包括所述轨道线区域的点云高度大于所述轨道线高度阈值；响应于每次检测到轨道线区域，根据所述轨道线区域沿着所述行驶方向确定轨道线检测滑窗，并将所述轨道线检测滑窗沿着所述行驶方向滑动，以根据所述第一预设条件从滑动后的轨道线检测滑窗中进行区域检测，得到新的轨道线区域；将所有的轨道线区域确定为轨道区域数据，以根据所述轨道区域数据生成所述目标轨道对应的区域检测结果。

4、本申请公开了一种轨道区域检测系统，包括：获取模块，用于获取行驶方向上的三维点云数据，其中，所述三维点云数据设置有目标轨道对应的初始检测区域；第一检测模块，用于根据所述目标轨道的轨道线实际高度确定轨道线高度阈值，并根据第一预设条件从所述初始检测区域中进行区域检测，得到轨道线区域，其中，所述第一预设条件包括所述轨道线区域的点云高度大于所述轨道线高度阈值；第二检测模块，用于响应于每次检测到轨道线区域，根据所述轨道线区域沿着所述行驶方向确定轨道线检测滑窗，并将所述轨道线检测滑窗沿着所述行驶方向滑动，以根据所述第一预设条件从滑动后的轨道线检测滑窗中进行区域检测，得到新的轨道线区域；生成模块，用于将所有的轨道线区域确定为轨道区域数据，以根据所述轨道区域数据生成所述目标轨道对应的区域检测结果。

5、本申请公开了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。

6、本申请公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的方法。

7、本申请的有益效果：

8、通过目标轨道的轨道线实际高度确定轨道线高度阈值，从三维点云数据的初始检测区域中确定点云高度大于轨道线高度阈值的轨道线区域，并以轨道线区域为基准确定轨道线检测滑窗，将轨道线检测滑窗沿着行驶方向滑动，检测新的轨道线区域，从而根据轨道线区域生成目标轨道对应的区域检测结果。这样，由于轨道由轨道线和轨枕组成，轨道线的高度要大于轨枕高度，通过目标轨道的轨道线实际高度确定轨道线高度阈值，再根据轨道线高度阈值从三维点云数据中确定点云高度较高的区域，则该区域为轨道线区域，并结合滑动窗口进行轨道线区域的后续检测，进而根据检测到的轨道线区域生成区域检测结果，相较于依赖于深度学习的轨道检测方法，不仅降低了学习模型的算力成本，而且减少用于训练的样本成本，从而降低了轨道的检测成本。

技术特征：

1.一种轨道区域检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一预设条件从所述初始检测区域中进行区域检测，得到轨道线区域之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述轨枕检测滑窗沿着所述行驶方向滑动，以根据所述第二预设条件从滑动后的轨枕检测滑窗中进行区域检测，得到新的轨枕区域之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取行驶方向上的三维点云数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在目标移动终端上设置激光雷达之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标轨道与所述激光雷达之间的位置关系从所述三维点云数据中设置所述目标轨道对应的初始检测区域，包括：

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，获取行驶方向上的三维点云数据之后，包括：

9.一种轨道区域检测系统，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及点云检测技术领域，公开了一种轨道区域检测方法、系统、电子设备及可读存储介质。该申请通过目标轨道的轨道线实际高度确定轨道线高度阈值，从三维点云数据的初始检测区域中确定点云高度大于轨道线高度阈值的轨道线区域，并将轨道线检测滑窗沿着行驶方向滑动，检测新的轨道线区域，由于轨道由轨道线和轨枕组成，轨道线的高度要大于轨枕高度，通过目标轨道的轨道线实际高度确定轨道线高度阈值，再根据轨道线高度阈值从三维点云数据中确定点云高度较高的区域，并结合滑动窗口进行轨道线区域的后续检测，相较于依赖于深度学习的轨道检测方法，不仅降低了学习模型的算力成本，而且减少用于训练的样本成本，从而降低了轨道的检测成本。

技术研发人员：何春鸿,徐洪,张成杰
受保护的技术使用者：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/26