信号机识别装置的制作方法

本发明涉及一种基于拍摄行驶环境而得的图像信息进行信号机的识别的信号机识别装置。

背景技术：

1、近年来，汽车等大量的车辆搭载有驾驶辅助装置。驾驶辅助装置基本上通过具备跟随车间距离控制(acc：adaptive cruise control，自适应巡航控制)功能、车道居中保持(alkc：active lane keep centering，主动车道保持居中)控制功能等来实现驾驶辅助控制。通过这样的驾驶辅助控制，驾驶辅助装置实现减轻对驾驶员的驾驶操作的负担、以及提高行驶时的安全性等。

2、另外，在驾驶辅助装置中提出了以进一步提高便利性等为目的的各种技术。例如，提出了如下技术：基于拍摄本车辆的前方区域而得的图像数据来识别信号机，并根据识别出的信号机的点亮状态，来进行通过交叉路口等时的本车辆的自动停止和自动起步等的技术。

3、例如，在专利文献1中公开了用于基于图像数据来识别信号机的信号机识别装置。该信号机识别装置使用示出标准的信号机外形的模板来进行模板匹配。由此，信号机识别装置设定信号机区域。另外，信号机识别装置在信号机区域中，将亮度值成为判定亮度值以上的区域作为灯光区域来提取。并且，在存在多个灯光区域的情况下，信号机识别装置针对每个灯光区域判定有无饱和区域、以及灯光区域的外缘形状或饱和区域的外缘形状。通过这些判定，信号机识别装置判定三灯式的信号机主体和箭头灯具的灯光(点亮)。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2022-108518号公报

技术实现思路

1、技术问题

2、然而，为了像上述的专利文献1中公开的技术那样，通过模板匹配来设定信号机区域，需要将示出信号机的外形的边缘映现在图像上。因此，在专利文献1中公开的技术中，对于像在距本车辆很远的地方存在的信号机等那样图像上的边缘不清晰的信号机，难以设定信号机区域。因此，在专利文献1的技术中，存在在识别出信号机主体的点亮的情况下，也难以缩小箭头灯具等的搜索区域的风险。

3、本发明的目的是提供一种能够效率良好地搜索箭头灯具的点亮的信号机识别装置。

4、技术方案

5、本发明的一方式的信号机识别装置具备：拍摄单元，对本车辆的前方的行驶环境进行彩色拍摄；灯光区域检测单元，在由所述拍摄单元拍摄而得的图像上，检测出信号机主体的灯光区域；第一灯具检测单元，基于所述灯光区域来检测出在所述信号机主体排列的多个灯具中的点亮中的所述灯具；第一搜索区域设定单元，在所述点亮中的灯具的水平方向和垂直方向上与所述点亮中的灯具相连的所述图像上的多个位置且为与所述灯光区域的灯光颜色对应的特定的位置，分别设定与所述灯具为相同尺寸的搜索区域；第二灯具检测单元，针对每个所述搜索区域对所述搜索区域的边缘部的亮度和所述搜索区域的中心部的亮度进行评价，并检测出在所述信号机主体排列的关灯中的所述灯具；以及横向纵向判定单元，基于所述点亮中的灯具和所述关灯中的灯具的配置，来判定所述信号机主体是横向型配置还是纵向型配置。

6、另外，本发明的另一方式的信号机识别装置具备：相机，对本车辆的前方的行驶环境进行彩色拍摄；以及处理器，所述处理器进行如下动作：在由所述相机拍摄而得的图像上，检测出信号机主体的灯光区域；基于所述灯光区域来检测出在所述信号机主体排列的多个灯具中的点亮中的所述灯具；在所述点亮中的灯具的水平方向和垂直方向上与所述点亮中的灯具相连的所述图像上的多个位置且为与所述灯光区域的灯光颜色对应的特定的位置，分别设定与所述灯具为相同尺寸的搜索区域；针对每个所述搜索区域对所述搜索区域的边缘部的亮度和所述搜索区域的中心部的亮度进行评价，并检测出在所述信号机主体排列的关灯中的所述灯具；以及基于所述点亮中的灯具和所述关灯中的灯具的配置，来判定所述信号机主体是横向型配置还是纵向型配置。

7、技术效果

8、根据本发明的信号机识别装置，能够效率良好地搜索箭头灯具的点亮。

技术特征：

1.一种信号机识别装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的信号机识别装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的信号机识别装置，其特征在于，

4.一种信号机识别装置，其特征在于，具备：

技术总结
本发明提供一种能够效率良好地搜索箭头灯具的点亮的信号机识别装置。图像识别_ECU(13)通过在对本车辆(M)的前方进行彩色拍摄而得的图像上检测出信号机主体的灯光区域，从而检测出信号机主体的点亮中的灯具，在与点亮中的灯具在水平方向和垂直方向上相连的图像上的多个位置且为与灯光区域的灯光颜色对应的特定的位置，分别设定与点亮中的灯具相同尺寸的灯具搜索区域，针对每个灯具搜索区域对灯具搜索区域的边缘部和中心部的亮度进行评价，检测出在信号机主体排列的关灯中的灯具，基于点亮中的灯具和关灯中的灯具的配置来判定信号机主体的横向纵向配置。

技术研发人员：池田怜央,古谷刚洋
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5