配网带电作业机器人、系统及工作方法与流程

本发明涉及机器人，尤其是涉及一种配网带电作业机器人、系统及工作方法。

背景技术：

1、当前配网带电作业机器人的作业内容均来自室外场景，工作场景复杂多变，外部环境（如光照变化、遮挡物、天气条件）、线缆和树木等都会对视觉处理和机械臂的规划移动产生显著影响。针对配网带电作业机器人视觉识别对于目标物的位置、形态、距离的需求，相关技术能够处理在良好环境下，以及目标物在适当范围内的识别和位置坐标计算的问题，但是如果在配网带电作业机器人作业现场外界环境出现强光等不利因素时，会导致图像模糊，影响特征提取和匹配，从而影响对目标物的识别精度，造成配网带电作业机器人自动化工作中断。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种配网带电作业机器人、系统及工作方法，以提高配网带电作业机器人在面对复杂环境时，对目标物的识别精度，保证配网带电作业机器人的工作连续性。

2、本发明提供的一种配网带电作业机器人，包括：主控模块，以及与主控模块分别通信连接的视觉模块和机械臂模块；机械臂模块还与第一机械臂通信连接；主控模块用于接收针对目标物的识别指令，根据识别指令确定目标物对应的识别类型，以及与识别类型相匹配的识别方式，将识别方式发送至视觉模块；视觉模块用于采用识别方式对目标物进行识别，得到目标物的位姿信息，将位姿信息发送至主控模块；主控模块用于根据位姿信息和第一机械臂的当前位置进行路径规划，得到路径规划结果，将路径规划结果发送至机械臂模块；机械臂模块用于控制第一机械臂按照路径规划结果到达指定位置，以对目标物进行操作。

3、进一步的，识别类型包括：引线识别、引线线头识别或行线识别。

4、进一步的，如果识别类型为引线识别，与引线识别相匹配的识别方式包括：基于深度相机采集点云的方式；如果识别类型为引线线头识别，与引线线头识别相匹配的识别方式包括：基于深度相机采集点云的方式和基于双目相机采集视频图像的方式；如果识别类型为行线识别，与行线识别相匹配的识别方式包括：激光雷达扫描方式。

5、进一步的，主控模块还与终端地面站控制器通信连接；视觉模块还用于：采用识别方式对目标物进行识别，得到识别结果；如果识别结果指示识别成功，根据识别结果确定目标物的位姿信息，将位姿信息发送至主控模块；主控模块用于将位姿信息发送至终端地面站控制器，如果通过终端地面站控制器接收到用户发送的确认指示，确定位姿信息有效。

6、进一步的，视觉模块还用于：如果识别结果指示识别失败，通过主控模块向终端地面站控制器发送第一提示信息，以提示用户调整视觉模块的位置，使目标物位于识别框内；如果通过主控模块接收到来自终端地面站控制器的第一指令，根据第一指令对目标物进行识别，得到目标物的位姿信息，将位姿信息发送至主控模块。

7、进一步的，机械臂模块还用于：如果第一机械臂成功到达指定位置，向主控模块返回运动结果；如果第一机械臂未成功到达指定位置，通过主控模块向终端地面站控制器发送第二提示信息，以提示用户第一机械臂未成功到达指定位置。

8、进一步的，路径规划结果采用角度值的形式表示。

9、进一步的，主控模块与视觉模块之间采用ros通信方式；主控模块与机械臂模块之间采用tcp通信方式；主控模块与终端地面站控制器之间采用tcp通信方式。

10、本发明提供的一种配网带电作业机器人系统，其特征在于，包括机器人本体，以及上述任一项的配网带电作业机器人；配网带电作业机器人中的主控模块、视觉模块和机械臂模块集成在机器人本体内；配网带电作业机器人中的第一机械臂设置在机器人本体上。

11、本发明提供的一种配网带电作业机器人的工作方法，方法包括：主控模块接收针对目标物的识别指令，根据识别指令确定目标物对应的识别类型，以及与识别类型相匹配的识别方式，将识别方式发送至视觉模块；视觉模块采用识别方式对目标物进行识别，得到目标物的位姿信息，将位姿信息发送至主控模块；主控模块根据位姿信息和第一机械臂的当前位置进行路径规划，得到路径规划结果，将路径规划结果发送至机械臂模块；机械臂模块控制第一机械臂按照路径规划结果到达指定位置，以对目标物进行操作。

12、本发明提供的配网带电作业机器人、系统及工作方法，主控模块用于接收针对目标物的识别指令，根据识别指令确定目标物对应的识别类型，以及与识别类型相匹配的识别方式，将识别方式发送至视觉模块；视觉模块用于采用识别方式对目标物进行识别，得到目标物的位姿信息，将位姿信息发送至主控模块；主控模块用于根据位姿信息和第一机械臂的当前位置进行路径规划，得到路径规划结果，将路径规划结果发送至机械臂模块；机械臂模块用于控制第一机械臂按照路径规划结果到达指定位置，以对目标物进行操作。该配网带电作业机器人中，主控模块可以根据接收到的针对目标物的识别指令，确定与目标物相匹配的识别类型和识别方式，视觉模块采用该识别方式识别目标物可以提高配网带电作业机器人在面对复杂环境时，对目标物的识别精度，保证配网带电作业机器人的工作连续性。

技术特征：

1.一种配网带电作业机器人，其特征在于，包括：主控模块，以及与所述主控模块分别通信连接的视觉模块和机械臂模块；所述机械臂模块还与第一机械臂通信连接；

2.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述识别类型包括：引线识别、引线线头识别或行线识别。

3.根据权利要求2所述的配网带电作业机器人，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述主控模块还与终端地面站控制器通信连接；所述视觉模块还用于：

5.根据权利要求4所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述视觉模块还用于：

6.根据权利要求4所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂模块还用于：

7.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述路径规划结果采用角度值的形式表示。

8.根据权利要求4所述的配网带电作业机器人，其特征在于，

9.一种配网带电作业机器人系统，其特征在于，包括机器人本体，以及权利要求1-8任一项所述的配网带电作业机器人；

10.一种配网带电作业机器人的工作方法，其特征在于，所述方法包括：

技术总结
本发明提供了一种配网带电作业机器人、系统及工作方法，主控模块接收针对目标物的识别指令，以确定目标物对应的识别类型和识别方式；视觉模块采用识别方式对目标物进行识别，得到目标物的位姿信息，并发送至主控模块；主控模块根据位姿信息和第一机械臂的当前位置进行路径规划，将得到的路径规划结果发送至机械臂模块；机械臂模块控制第一机械臂按照路径规划结果到达指定位置。该配网带电作业机器人中，主控模块可以根据接收到的针对目标物的识别指令，确定与目标物相匹配的识别类型和识别方式，视觉模块采用该识别方式识别目标物可以提高配网带电作业机器人在面对复杂环境时，对目标物的识别精度，保证配网带电作业机器人的工作连续性。

技术研发人员：杨宇鹏,李帅,林德正,史成亮,李威,李静,何小勇,尔广强
受保护的技术使用者：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/29