交通灯检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及交通灯识别领域，尤其涉及交通灯检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、当前交通灯检测方案基于城市地图或v2x（vehicle to everything，即车对外界的信息交换）介入，基于视觉检测方案由于低成本且能较好获取交通信号灯状态逐步成为主流方案。但在现有技术中对于复杂交通灯检测较为薄弱。

2、对于单个交通灯中多灯亮起，或者多个交通灯均有灯亮起，对于现有的视觉检测而已属于特殊场景，经常产生识别不准确的问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明提供了交通灯检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以应对复杂交通灯场景，识别更准确。

2、本发明的第一方面，提供一种交通灯检测方法，包括：

3、获取交通灯图像；

4、利用第一目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的灯箱及所述灯箱的位置，利用第二目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的单个信号灯及所述单个信号灯的位置；

5、根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯。

6、在一可选实施方式中，所述利用第一目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的灯箱及所述灯箱的位置，利用第二目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的单个信号灯及所述单个信号灯的位置，包括:

7、利用第一目标检测模型获取用于识别所述灯箱的第一检测框，根据所述第一检测框及预设坐标系确定所述灯箱的位置；

8、利用第二目标检测模型获取用于识别所述单个信号灯的第二检测框，根据所述第二检测框及预设坐标系确定所述单个信号灯的位置；

9、其中所述第一目标检测模型与所述第二检测模型为同一目标检测模型。

10、在一可选实施方式中，所述根据所述第一检测框及预设坐标系确定所述灯箱的位置，包括：

11、根据所述第一检测框及所述交通灯图像的图像坐标系确定所述灯箱的位置；

12、所述根据所述第二检测框及预设坐标系确定所述单个信号灯的位置，包括：

13、根据所述第二检测框及所述交通灯图像的图像坐标系确定所述单个信号灯的位置。

14、在一可选实施方式中，所述根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯，包括：

15、在预设坐标系下，根据所述第一检测框与所述第二检测框的所在区域的从属关系，判断所述第一检测框内的灯箱与所述第二检测框内的单个信号灯是否属于同一个交通灯；

16、或者在预设坐标系下，根据所述第一检测框与所述第二检测框之间的距离，判断所述第一检测框内的灯箱与所述第二检测框内的单个信号灯是否属于同一个交通灯。

17、在一可选实施方式中，所述的交通灯检测方法，还包括：为不同的所述灯箱与不同的所述单个信号灯赋予标签，所述单个信号灯的标签至少用于表征是否可行驶；

18、其中所述单个信号灯为亮起状态且具有通行信息的信号灯。

19、在一可选实施方式中，根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯，之后还包括：

20、输出单个交通灯中包含的多个信号灯的通行信息；或

21、输出多个交通灯中包含的信号灯的通行信息；或

22、输出单个交通灯中的单个信号灯的通行信息。

23、本发明的第二方面，提供一种交通灯检测装置，包括：

24、获取单元，用于获取交通灯图像；

25、目标检测单元，用于利用第一目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的灯箱及所述灯箱的位置，利用第二目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的单个信号灯及所述单个信号灯的位置；

26、绑定单元，用于根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯。

27、本发明的第三方面，提供一种自动驾驶方法，包括：

28、根据本发明第一方面所述的交通灯检测方法检测所述交通灯图像中的交通灯；

29、基于智能驾驶系统根据所述交通灯指示的通行信息控制车辆行驶。

30、本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括：

31、至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本发明实施例的第一方面所述的交通灯检测方法。

32、本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本发明实施例的第一方面所述的交通灯检测方法。

33、本发明将交通灯的灯箱与信号灯分别识别，然后再根据灯箱与信号灯的位置关系将灯箱与信号灯识别为交通灯，可以避免误识别的问题，区别于现有技术中将多个亮起信号灯或多个交通灯进行一次识别的方案，提高了识别的准确性。

技术特征：

1.一种交通灯检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的交通灯检测方法，其特征在于，所述利用第一目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的灯箱及所述灯箱的位置，利用第二目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的单个信号灯及所述单个信号灯的位置，包括:

3.根据权利要求2所述的交通灯检测方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框及预设坐标系确定所述灯箱的位置，包括：

4.根据权利要求2或3所述的交通灯检测方法，其特征在于，所述根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯，包括：

5.根据权利要求1所述的交通灯检测方法，其特征在于，还包括：为不同的所述灯箱与不同的所述单个信号灯赋予标签，所述单个信号灯的标签至少用于表征是否可行驶；

6.根据权利要求1所述的交通灯检测方法，其特征在于，根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯，之后还包括：

7.一种交通灯检测装置，其特征在于，包括：

8.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至6或权利要求8中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了交通灯检测方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括获取交通灯图像；利用第一目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的灯箱及所述灯箱的位置，利用第二目标检测模型识别所述交通灯图像中交通灯的单个信号灯及所述单个信号灯的位置；根据所述灯箱与所述单个信号灯的位置关系，将相邻的所述灯箱与所述单个信号灯绑定并确定为至少一个交通灯。本发明将交通灯的灯箱与信号灯分别识别，然后再根据灯箱与信号灯的位置关系将灯箱与信号灯识别为交通灯，可以避免误识别的问题，提高了识别的准确性。

技术研发人员：路凯,王颖旗,赵考鹏
受保护的技术使用者：零束科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/13