多传感器数据融合方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种多传感器数据融合方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，智能驾驶领域中主要通过多传感器融合方案感知车辆行驶环境中的目标对象。通常，多传感器融合方案中采用多种不同类型的传感器感知行驶环境，然而，不同类型的传感器的视域范围并不相同。因此，若多传感器数据融合所采用融合视域与大视域传感器的视域相同，则如何基于小视域传感器采集的数据与大视域传感器采集的数据实现多传感器数据融合，是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、通常，如何基于小视域传感器采集的数据与大视域传感器采集的数据实现多传感器数据融合，是亟需解决的技术问题。

2、为了解决上述技术问题，本公开的第一方面实施例提供了一种多传感器数据融合方法，包括：

3、确定第一传感器对应的第一数据和第二传感器对应的第二数据；其中，第一传感器的视域大于第二传感器的视域；

4、基于第一数据和第二数据，确定待拼接数据；

5、对待拼接数据和第二数据进行拼接，得到第三数据；

6、对第一数据和第三数据进行融合，得到融合数据。

7、本公开的第二个方面实施例，提供了一种多传感器数据融合装置，包括：

8、第一确定模块，用于确定第一传感器对应的第一数据和第二传感器对应的第二数据；其中，第一传感器的视域大于第二传感器的视域；

9、第二确定模块，用于基于第一数据和第二数据，确定待拼接数据；

10、拼接模块，用于对待拼接数据和第二数据进行拼接，得到第三数据；

11、融合模块，用于对第一数据和第三数据进行融合，得到融合数据。

12、本公开第三方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面的基于多传感器数据融合方法。

13、本公开第四方面实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

14、处理器；

15、用于存储处理器可执行指令的存储器；

16、处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述第一方面的多传感器数据融合方法。

17、本公开实施例中，由于待拼接数据可以基于第一传感器对应的第一数据与第二传感器对应的第二数据所确定。因此，在待拼接数据的尺寸为第一数据与第二数据的尺寸差时，对待拼接数据和第二数据进行拼接，能够得到数据尺寸与第一数据尺寸相同的第三数据。即，基于第一数据和第三数据能够在待拼接数据对应的视域范围(非重叠视域范围)内实现第一传感器和第二传感器的数据融合，提高了对第一传感器对应的第一数据和第二传感器对应的第二数据的有效利用率。且在第三数据与实际感知环境较为相符的情况下，提高了对行驶环境的感知精度，进而能够提高智能驾驶的安全性。

技术特征：

1.一种多传感器数据融合方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定第一传感器对应的第一数据和第二传感器对应的第二数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定待拼接数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述待拼接数据和所述第二数据进行拼接，得到第三数据，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一目标尺寸，确定所述第一拼接数据，包括：

6.根据权利要求3-5任一项所述方法，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定待拼接数据，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对所述待拼接数据和所述第二数据进行拼接，得到第三数据，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第二目标尺寸，确定第二拼接数据，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第二目标尺寸、所述第一位置编码数值和所述第二位置编码数值，确定所述第二拼接数据，包括：

10.一种多传感器数据融合装置，包括：

11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-9中任一项所述的多传感器数据融合方法。

12.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结
公开了一种多传感器数据融合方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括确定第一传感器对应的第一数据和第二传感器对应的第二数据；基于第一数据和第二数据，确定待拼接数据；对待拼接数据和第二数据进行拼接，得到第三数据；对第一数据和第三数据进行融合，得到融合数据。本公开的技术方案基于第一数据和第三数据能够在待拼接数据对应的视域范围(非重叠视域范围)内实现第一传感器和第二传感器的数据融合，提高了对第一传感器对应的第一数据和第二传感器对应的第二数据的有效利用率。且在第三数据与实际感知环境较为相符的情况下，提高了对行驶环境的感知精度，进而能够提高智能驾驶的安全性。

技术研发人员：黄冠熹,魏翔禹
受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/13