一种基于RT1064的搬运车自动识别和分类方法

本发明涉及搬运车，具体为一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法。

背景技术：

1、随着人工智能和自动驾驶技术的快速发展，智能车在工业上的发展已成为当今科技领域的热门话题，摄像头作为智能车的眼睛，能够获取环境中的图像信息，然后由系统进行控制，机械臂夹取物品，然而在本领域中摄像头进行采样之后，经过计算虽然可以实现夹取物品，但是无法在多个不同种类的物品中进行自动检测和自动识别搬运。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，硬件包括m型车体，所述m型车体上安装有摄像头支架、机械臂、驱动电机、编码器、舵机、电磁锁、rt1064主控板、传感器、电源、继电器、电机驱动、单路和四路继电器模块、摄像头并口通信转接板，所述舵机的移动端固定连接有书签分类箱，所述摄像头支架为l型悬梁支架，所述摄像头支架安装在m型车体车尾且延伸至m型车体车头20cm处，所述机械臂安装在m型车体的车头处，所述机械臂的末端固定连接有电磁铁，所述书签分类箱顶部设置有30°的斜面；

4、一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，包括以下步骤：

5、s1、摄像头扫描设定范围，获取物品大概坐标位置(x,y)并把数据编码发给单片机；

6、s2、单片机解码数据，通过贪心算法获取最优搬运路径；

7、s3、智能车通过与陀螺仪解算航向角闭环锁定车身方向，并利用惯性导航使整车移动到第一个物品位置；

8、s4、检测到物品，返回物品在视野中的坐标，结合车身坐标使其矫正到机械臂刚好能拾取的位置；

9、s5、摄像头启模型识别，将识别到的内容发送到单片机；

10、s6、单片机做出抉择，控制机械臂将其拾取到车身储物箱的指定位置并前往下一个位置；

11、s7、待所有物品拾取完成，智能车将根据物品的分类搬运到指定位置并回到起点

12、优选的，所述s1中编码步骤为：

13、1)、针对地图坐标传输采用以0xaa作为包头，以0xff作为包尾；

14、2)、以5个字节作为一帧数据，每帧数据有个帧头0xa0，其余4个字节为数据帧，采用压缩bcd码进行编码，传输数据精度为1mm；

15、3)、针对目标锁定的数据传输采用帧结构，以0xfx为帧头，其中x可取0或1，代表当前数据的有效性，随后有2个字节数据，第一个字节为x坐标，第二个字节为y坐标。

16、优选的，所述电源、电机驱动均为模块化封装，且插接于所述rt1064主控板上。

17、优选的，所述s3中陀螺仪解算采用滤波方法，且具体运算步骤为：

18、1)、采集2000次陀螺仪z轴数据；

19、2)、计算出均值，然后在之后的每次运算过程中，减去这个值；

20、3)、根据噪声标准差设置数据死区(在均值上下多少波动不认为是有效数据)；

21、4)、对死区过滤后的数据进行滤波处理。

22、优选的，所述s2中对目标锁定信息解码步骤为：

23、1)、对接收到的数据进行0xf0与运算；

24、2)、判断帧头；

25、3)、将之后的2个字节的数据压入缓冲区用于控制。

26、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

27、该一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法通过摄像头作为车体的眼睛实时获取环境中的图像信息，并通过对目标物进行图样采集获取坐标位置，然后根据坐标计算搬运路径，并通过对采集图形进行模型识别，识别判断分类之后进行搬运。

技术特征：

1.一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，其特征在于：一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法硬件，包括m型车体，所述m型车体上安装有摄像头支架、机械臂、驱动电机、编码器、舵机、电磁锁、rt1064主控板、传感器、电源、继电器、电机驱动、单路和四路继电器模块、摄像头并口通信转接板，所述舵机的移动段固定连接有书签分类箱，所述摄像头支架为l型悬梁支架，所述摄像头支架安装在m型车体车尾且延伸至m型车体车头20cm处，所述机械臂安装在m型车体的车头处，所述机械臂的末端固定连接有电磁铁，所述书签分类箱顶部设置有30°的斜面；

2.根据权利要求1所述的一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，其特征在于：所述s1中编码步骤为：

3.根据权利要求1所述的一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，其特征在于：所述电源、电机驱动均为模块化封装，且插接于所述rt1064主控板上。

4.根据权利要求1所述的一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，其特征在于：所述s3中陀螺仪解算采用滤波方法，且具体运算步骤为：

5.根据权利要求1所述的一种基于rt1064的搬运车自动识别和分类方法，其特征在于：所述s2中对目标锁定信息解码步骤为：

技术总结
本发明涉及搬运车技术领域，具体为一种基于RT1064的搬运车自动识别和分类方法，硬件包括M型车体，所述M型车体上安装有摄像头支架、机械臂、驱动电机、编码器、舵机、电磁锁、RT1064主控板、传感器、电源、继电器、电机驱动、单路和四路继电器模块、摄像头并口通信转接板，所述舵机的移动段固定连接有书签分类箱，所述摄像头支架为L型悬梁支架，所述摄像头支架安装在M型车体车尾且延伸至M型车体车头20cm处。该一种基于RT1064的搬运车自动识别和分类方法通过摄像头作为车体的眼睛实时获取环境中的图像信息，并通过对目标物进行图样采集获取坐标位置，然后根据坐标计算搬运路径，并通过对采集图形进行模型识别，识别判断分类之后进行搬运。

技术研发人员：胡立涛,宋伟,蔺子昂,张琪,贾子彦,徐思铭,宋海涛,麻凯阳,缪晴蔚,丁志鹏,刘晨艺,孟鑫,郭宁,徐志国,贾聪,李卓浩,葛豪,王一如,孙立千,张朔,李佳星,虞文昊,沈岩,鲁祥圣,杨昊,朱栋,丁子桐,朱自达,吴鸿李,邓煜杰
受保护的技术使用者：江苏理工学院
技术研发日：
技术公布日：2024/8/20