道路连通性检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及地图检查，尤其涉及一种道路连通性检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、高精度地图指精度为亚米级别的地图，包括高精(high definition，hd)地图，和精度介于高精地图和标精(standard definition，sd)地图之间的地图，又称为高质量(high quality，hq)地图。在高精度地图中，道路采用道路面表示，可以展示道路的多个车道。高精度地图广泛应用于车道级导航、辅助驾驶、自动驾驶等领域。

2、高精度地图数据中路段断开是较为严重的问题之一。路段断开指的是真实世界中连通的两条道路在高精度地图数据中对应的高精度道路不连通或断开，或者，真实世界中一条道路被拆分为多段高精度道路，该多段高精度道路中相邻的两条高精度道路断开。在相关技术中，针对路段断开的检测，通常依赖激光轨迹资料进行，通过激光轨迹之间的连通性检测高精度道路的连通性。激光轨迹的获取成本较高，且仅通过轨迹信息进行路段断开检测，准确率较低。

3、因此，亟需提供成本低、准确率高的路段断开检测方案。

技术实现思路

1、本申请提供一种道路连通性检测方法、装置、设备及存储介质，针对精度较高的目标地图中的目标道路，基于目标道路与标精道路的关联关系以及标精道路的拓扑关系，实现目标道路的断开检测，检测准确度高、成本低。

2、第一方面，本申请提供一种道路连通性检测方法，包括：

3、基于目标地图数据中目标道路之间的连接关系，从目标道路中确定多条备选断开道路；其中，所述备选断开道路的断开端无连接的目标道路；

4、针对各条所述备选断开道路，基于目标地图数据与标精地图数据的道路映射关系，以及标精地图数据中标精道路的拓扑关系，确定所述备选断开道路对应的标精道路链；其中，所述标精道路链包括目标标精道路和至少一条参考标精道路，所述目标标精道路为所述备选断开道路对应的标精道路，所述参考标精道路为在所述备选断开道路的断开端的一侧与所述目标标精道路连接的标精道路；

5、基于所述标精道路链中的标精道路对应的目标道路中，是否存在与所述备选断开道路满足预设条件的其他目标道路的判断结果，确定所述备选断开道路的连通性。

6、第二方面，本申请提供一种道路连通性检测装置，包括：

7、粗检测模块，用于基于目标地图数据中目标道路之间的连接关系，从目标道路中确定多条备选断开道路；其中，所述备选断开道路的断开端无连接的目标道路；

8、道路链确定模块，用于针对各条所述备选断开道路，基于目标地图数据与标精地图数据的道路匹配关系，以及标精地图数据中标精道路的拓扑关系，确定所述备选断开道路对应的标精道路链；

9、连通性确定模块，用于基于所述标精道路链中的标精道路对应的目标道路中，是否存在与所述备选断开道路满足预设条件的其他目标道路的判断结果，确定所述备选断开道路的连通性。

10、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备执行本申请第一方面提供的方法。

11、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本申请第一方面提供的方法。

12、第五方面，本申请提供一种程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面提供的方法。

13、本申请提供的道路连通性检测方法、装置、设备及存储介质，针对精度较高的目标地图数据中道路即目标道路连通性检测的场景，首先，依赖目标地图数据中记录的目标道路之间的连接关系，初步确定可能断开的目标道路即确定备选断开道路，结合目标地图数据与标精地图数据(sd数据)中道路之间的匹配关系以及标精地图数据中标精道路(sd道路)的拓扑关系，确定备选断开道路对应的标精道路链，该标精道路链中包括备选断开道路对应的标精道路及与其连接的参考标精道路，基于对应的标精道路链中标精道路对应的目标道路中是否存在与备选断开道路满足预设条件的其他目标道路的判断结果，实现备选断开道路连通性的检测，如确定备选断开道路是否异常断开。利用目标地图数据与sd数据中道路的匹配关系，以及sd数据的拓扑关系表征的标精道路之间的连通性，实现了基于sd数据检测目标道路的连通性，检测自动化程度高，且sd数据以sd道路为粒度描述道路之间的连通性，全面、鲜度高，提高了目标道路断开检测的准确度，适用于对数据鲜度要求高的检测场景。

技术特征：

1.一种道路连通性检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标地图数据中目标道路之间的连接关系，从目标道路中确定多条备选断开道路，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标精道路链中的标精道路对应的目标道路中，是否存在与所述备选断开道路满足预设条件的其他目标道路的判断结果，确定所述备选断开道路的连通性，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述标精道路链中的标精道路对应的目标道路中，存在道路属性与所述备选断开道路的道路属性满足预设条件的其他目标道路，则确定所述备选断开道路的连通性为非异常断开，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述标精道路链中的标精道路对应的目标道路中，存在道路属性与所述备选断开道路的道路属性满足预设条件的其他目标道路，则确定所述备选断开道路的连通性为非异常断开，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标精道路链包括至少一个分支，各分支包括拓扑连接的目标标精道路、第一参考标精道路和第二参考标精道路，所述第一参考标精道路为所述目标标精道路的进入道路或退出道路，所述第二参考标精道路为所述第一参考标精道路的进入道路和/或退出道路；

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于目标地图数据中目标道路之间的连接关系，从目标道路中确定多条备选断开道路之后，所述方法还包括：

8.一种道路连通性检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种道路连通性检测方法、装置、设备及存储介质，该道路连通性检测方法，包括：基于目标地图数据中目标道路之间的连接关系，从目标道路中确定多条备选断开道路；针对各条备选断开道路，基于目标地图数据与标精地图数据的道路匹配关系，以及标精地图数据中标精道路的拓扑关系，确定备选断开道路对应的标精道路链；基于标精道路链中的标精道路对应的目标道路中是否存在与备选断开道路满足预设条件的其他目标道路的判断结果，确定备选断开道路的连通性。利用目标地图数据和标精地图数据之间的关联以及标精地图数据中标精道路之间的连通性，进行目标道路连通性的检测，提高了检测的准确度，同时检测成本较低。

技术研发人员：刘薇,李振
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/9