一种产品组装方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及图像处理领域，尤其涉及一种产品组装方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在电子产品生产制造过程中通常需要对产品部件进行组装。在对产品部件进行组装时由于部件出料位置有角度偏差所以通常需通过视觉处理后引导机械臂将产品部件精确组装到对应的位置。因此，如何从产品图像中确定出精确的部件偏移角度是产品部件组装的关键步骤。

2、然而，目前确定部件偏移角度的方法对于存在干扰点或形状不十分规整的图像所确定的角度准确度较差，无法满足组装需求。

3、因此，如何确定出精确的部件偏移角度，提高产品部件的组装准确率，成为了一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种产品组装方法、装置、设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种产品组装方法，所述方法包括：

3、提取待组装部件图像的图像特征，并基于所述图像特征将所述待组装部件图像划分为多个子图像；

4、基于各个所述子图像确定出所述待组装部件图像中的第一干扰像素点，并对所述第一干扰像素点进行过滤处理；

5、对过滤所述第一干扰像素点后的待组装部件图像进行平滑处理，得到平滑处理后的待组装部件图像；

6、提取所述平滑处理后的待组装部件图像的边缘像素点；

7、基于所述边缘像素点确定待组装部件的偏移角度，所述偏移角度用于组装目标产品中的待组装部件。

8、在一可实施方式中，所述提取待组装部件图像的图像特征，并基于所述图像特征将所述待组装部件图像划分为多个子图像，包括：

9、提取待组装部件图像的各个像素点的像素值的集合，作为待组装部件图像的图像特征；

10、基于所述图像特征对所述待组装部件图像的像素点进行聚类处理，得到多个目标像素点簇，将由各个目标像素点簇中的像素点构成的图像作为所述待组装部件图像的子图像。

11、在一可实施方式中，所述基于所述图像特征对所述待组装部件图像的像素点进行聚类处理，得到多个目标像素点簇，包括：

12、从所述集合中确定预设数量个像素点作为初始聚类质心；

13、分别计算所述集合中各个像素点与每个所述初始聚类质心之间的欧式距离；

14、针对所述集合中每个像素点，将该像素点划分为与该像素点距离最近的初始聚类质心所在的簇，得到多个簇；

15、计算每个簇的像素均值；

16、如果各个簇的像素均值均不再发生变化，或者，聚类迭代次数达到预设次数，将得到的多个簇作为目标像素点簇，否则，返回执行所述从所述集合中确定预设数量个像素点作为初始聚类质心的步骤。

17、在一可实施方式中，所述基于各个所述子图像确定出所述待组装部件图像中的第一干扰像素点，包括：

18、将各个子图像中包含的像素点最少的子图像确定为目标子图像；

19、将所述目标子图像的像素点确定为第一干扰像素点。

20、在一可实施方式中，所述对过滤所述第一干扰像素点后的待组装部件图像进行平滑处理，得到平滑处理后的待组装部件图像，包括：

21、对过滤所述第一干扰像素点后的待组装部件图像进行腐蚀处理，得到腐蚀后的待组装部件图像；

22、对所述腐蚀后的待组装部件图像进行高斯滤波处理，得到平滑处理后的待组装部件图像。

23、在一可实施方式中，所述提取所述平滑处理后的待组装部件图像的边缘像素点，包括：

24、基于所述平滑处理后的待组装部件图像的梯度，提取所述平滑处理后的待组装部件图像的上边缘像素点集合和下边缘像素点集合。

25、在一可实施方式中，所述基于所述边缘像素点确定待组装部件的偏移角度，包括：

26、根据所述上边缘像素点集合确定待组装部件图像的上边缘线偏移角度，以及，根据所述下边缘像素点集合确定待组装部件图像的下边缘线偏移角度；

27、计算所述上边缘线偏移角度和所述下边缘线偏移角度的均值，作为待组装部件的偏移角度。

28、根据本公开的第二方面，提供了一种产品组装装置，所述装置包括：

29、图像划分模块，用于提取待组装部件图像的图像特征，并基于所述图像特征将所述待组装部件图像划分为多个子图像；

30、干扰像素确定模块，用于基于各个所述子图像确定出所述待组装部件图像中的第一干扰像素点，并对所述第一干扰像素点进行过滤处理；

31、平滑处理模块，用于对过滤所述第一干扰像素点后的待组装部件图像进行平滑处理，得到平滑处理后的待组装部件图像；

32、边缘像素提取模块，用于提取所述平滑处理后的待组装部件图像的边缘像素点；

33、偏移角度确定模块，用于基于所述边缘像素点确定待组装部件的偏移角度，所述偏移角度用于组装目标产品中的待组装部件。

34、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

35、至少一个处理器；以及

36、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

37、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。

38、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开所述的方法。

39、本公开的产品组装方法、装置、设备及存储介质，提取待组装部件图像的图像特征并基于图像特征将待组装部件图像划分为多个子图像，基于各个子图像确定出待组装部件图像中的第一干扰像素点，并对第一干扰像素点进行过滤处理，对过滤第一干扰像素点后的待组装部件图像进行平滑处理，得到平滑处理后的待组装部件图像，提取平滑处理后的待组装部件图像的边缘像素点，基于边缘像素点确定待组装部件的偏移角度，偏移角度用于组装目标产品中的待组装部件。通过过滤第一干扰像素点，提取准确的边缘像素点，基于边缘像素点确定出了准确的偏移角度，提高了产品部件的组装准确率。

40、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种产品组装方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取待组装部件图像的图像特征，并基于所述图像特征将所述待组装部件图像划分为多个子图像，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像特征对所述待组装部件图像的像素点进行聚类处理，得到多个目标像素点簇，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述子图像确定出所述待组装部件图像中的第一干扰像素点，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对过滤所述第一干扰像素点后的待组装部件图像进行平滑处理，得到平滑处理后的待组装部件图像，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述平滑处理后的待组装部件图像的边缘像素点，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘像素点确定待组装部件的偏移角度，包括：

8.一种产品组装装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种产品组装方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：提取待组装部件图像的图像特征并基于图像特征将待组装部件图像划分为多个子图像，基于各个子图像确定出待组装部件图像中的第一干扰像素点，并对第一干扰像素点进行过滤处理，对过滤第一干扰像素点后的待组装部件图像进行平滑处理，得到平滑处理后的待组装部件图像，提取平滑处理后的待组装部件图像的边缘像素点，基于边缘像素点确定待组装部件的偏移角度，偏移角度用于组装目标产品中的待组装部件。通过过滤第一干扰像素点，提取准确的边缘像素点，基于边缘像素点确定出了准确的偏移角度，提高了产品部件的组装准确率。

技术研发人员：赵兵,李飞,张伟,张培远,李瑞锋
受保护的技术使用者：合肥联宝信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14