降雪天气下雷达仿真方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及计算机，特别是涉及一种降雪天气下雷达仿真方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断进步和发展，自动驾驶技术已经成为智慧交通系统中重要的组成部分，它可以为人类出行提供更加安全、便捷和高效的选择。而在在当前的汽车自动驾驶应用中，激光雷达作为主动探测传感器，因其准确的测距精度和基于距离的感知方式，成为当今高阶自动驾驶技术不可或缺的部分。在恶劣天气条件下，从低质量图像中定位目标具有挑战性。同时，集雨雪等恶劣天气下的激光点云数据，需要等待合适的天气条件。并且，点云中噪点的标注，也是一件耗费人工，且精准度不高的任务。因此，恶劣天气下面激光雷达点云的数据相对缺失，属于亟待补充的状态。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确测量降雪天气下雷达数据的降雪天气下雷达仿真方法、装置、计算机设备和存储介质。

2、第一方面，本申请提供了一种降雪天气下雷达仿真方法，包括：

3、获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；

4、获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；

5、根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。

6、在其中一个实施例中，其中，在仿真降雪环境中通过若干仿真雪粒子仿真降雪天气；相应的，获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率，包括：

7、控制仿真雷达获取仿真降雪环境下各仿真雪粒子的粒子接收功率；

8、根据预设的初始接收功率和各仿真雪粒子的粒子接收功率，确定相应仿真雪粒子的目标接收功率；

9、根据各目标接收功率，确定仿真雷达的参考接收功率。

10、在其中一个实施例中，获取仿真降雪环境下各仿真雪粒子的粒子接收功率，包括：

11、针对每一仿真雪粒子，根据仿真雪粒子的功率影响数据，确定雪粒子的粒子接收功率；

12、其中，功率影响数据包括反射率、反射角度和探测距离；不同仿真雪粒子对应的探测距离不同。

13、在其中一个实施例中，根据仿真雪粒子的功率影响数据，确定雪粒子的粒子接收功率，包括：

14、根据仿真雪粒子的反射率、反射角度和探测距离，确定雪粒子的反射响应时间；

15、根据雪粒子的反射响应时间和仿真雷达的发射功率，确定雪粒子的粒子接收功率。

16、在其中一个实施例中，根据反射率、反射角度和探测距离，确定雪粒子的反射响应时间，包括：

17、根据反射率、反射角度和探测距离，确定雪粒子的粒子响应时间；

18、将粒子响应时间与预设的激光响应时间之间的乘积值，作为雪粒子的反射响应时间。

19、在其中一个实施例中，根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据，包括：

20、获取采集环境中的雪粒子采样数据；

21、根据雪粒子采样数据和参考接收功率，确定采集环境下的降雪点云数据；

22、对降雪点云数据和环境点云数据进行融合，得到激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。

23、第二方面，本申请还提供了一种降雪天气下雷达仿真装置，包括：

24、数据获取模块，用于获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；

25、功率获取模块，用于仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；

26、数据确定模块，用于根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。

27、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

28、获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；

29、获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；

30、根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。

31、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

32、获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；

33、获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；

34、根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。

35、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

36、获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；

37、获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；

38、根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。

39、上述降雪天气下雷达仿真方法、装置、计算机设备和存储介质，获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。本申请通过仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率，对环境点云数据进行数据增强，提高环境点云数据的准确性。

技术特征：

1.一种降雪天气下雷达仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，在所述仿真降雪环境中通过若干仿真雪粒子仿真降雪天气；相应的，所述获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取仿真降雪环境下各仿真雪粒子的粒子接收功率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿真雪粒子的功率影响数据，确定所述雪粒子的粒子接收功率，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述反射率、反射角度和探测距离，确定所述雪粒子的反射响应时间，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境点云数据和所述参考接收功率，确定所述激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据，包括：

7.一种降雪天气下雷达仿真装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种降雪天气下雷达仿真方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的环境点云数据；其中，采集环境为处于预设降雪天气下的目标空间环境；获取仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率；其中，仿真雷达为激光雷达的仿真模型；根据环境点云数据和参考接收功率，确定激光雷达对采集环境进行点云数据采集所得的目标点云数据。采用本方法能够通过仿真雷达在采集环境对应的仿真降雪环境下的参考接收功率，对环境点云数据进行数据增强，提高环境点云数据的准确性。

技术研发人员：李浩文,高仕宁,孔祥明,李想,冯舒,董馨,孙国松,徐蒙,邱聪,黄欣
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/20