焊缝实时检测方法、系统、介质及电子设备

本申请属于焊接，特别是涉及一种焊缝实时检测方法、系统、介质及电子设备。

背景技术：

1、焊接是一项应用十分广泛的成型技术，随着工业生产对高精度、高效率焊接需求的不断提升，自动化焊接技术因其在焊接质量、一致性和生产安全性方面的优势，正逐渐取代传统的人工焊接。为了确保焊接的精准度，提升焊接质量，在自动化焊接过程中，往往需要焊缝跟踪与识别技术来实时监测焊缝位置是否偏移。因此，如何高效且低成本的检测焊缝位置是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种焊缝实时检测方法、系统、设备及存储介质，能够高效且低成本的检测焊缝位置。

2、第一方面，本申请提供一种焊缝实时检测方法，所述方法包括：

3、基于当前时刻的焊缝图像和焊缝分割提示点获取当前焊缝边缘直线；

4、获取所述当前焊缝边缘直线的当前距离；

5、计算所述当前距离与前一时刻的焊缝边缘直线的距离的差值变化量；

6、基于所述差值变化量实时对焊缝位置进行检测。

7、在第一方面的一种实现方式中，基于当前时刻的焊缝图像和焊缝分割提示点获取当前焊缝边缘直线包括：

8、将当前时刻的所述焊缝图像和所述焊缝分割提示点输入至焊缝分割模型，获取结果图像；

9、基于所述结果图像进行轮廓提取，获取焊缝边缘准确区域；

10、基于所述焊缝边缘准确区域进行直线拟合，获取所述当前焊缝边缘直线。

11、在第一方面的一种实现方式中，基于所述结果图像进行轮廓提取，获取焊缝边缘准确区域包括：

12、去除所述结果图像中掩膜的噪声区域；

13、基于设定的最小面积阈值对处理后的掩膜进行轮廓提取，获取轮廓区域；

14、基于所述轮廓区域选取所述焊缝边缘准确区域。

15、在第一方面的一种实现方式中，去除所述结果图像中掩膜的噪声区域包括：

16、创建矩形内核；

17、基于所述矩形内核对所述掩膜进行腐蚀操作和膨胀操作，以去除所述结果图像中掩膜的噪声区域。

18、在第一方面的一种实现方式中，基于所述轮廓区域选取所述焊缝边缘准确区域包括：

19、提取所述轮廓区域的外接矩形；

20、将所述外接矩形的上、下边界各向内缩小，以获取实际矩形；

21、基于所述实际矩形获取第一矩形和所述第二矩形；

22、基于所述第一矩形和所述第二矩形选取所述焊缝边缘准确区域。

23、在第一方面的一种实现方式中，基于所述差值变化量实时对焊缝位置进行检测包括：

24、当所述差值变化量大于任一预设阈值时，则焊缝位置发生偏移；

25、当所述差值变化量不大于所述预设阈值时，则焊缝位置未发生偏移。

26、在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括获取所述焊缝分割模型；其中，包括：

27、获取多张焊缝图像；

28、为每一所述焊缝图像建立对应的标签图像，所述标签图像包括像素值为1的焊缝前景和像素值为0的背景；

29、基于所述多张焊缝图像和多张所述标签图像构建焊缝图像数据集；

30、基于所述焊缝图像数据集对视觉分割模型进行训练，以获取所述焊缝分割模型。

31、第二方面，本申请提供一种焊缝实时检测系统，所述系统包括：

32、获取模块，用于基于当前时刻的焊缝图像和焊缝分割提示点获取当前焊缝边缘直线；

33、第一计算模块，用于获取所述当前焊缝边缘直线的当前距离；

34、第二计算模块，用于计算所述当前距离与前一时刻的焊缝边缘直线的距离的差值变化量；

35、实时检测模块，用于基于所述差值变化量实时对焊缝位置进行检测。

36、第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的焊缝实时检测方法。

37、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被电子设备执行时实现上述的焊缝实时检测方法。

38、如上所述，本申请所述的焊缝实时检测方法、系统、设备及存储介质，具有以下有益效果：本申请能够准确提取出焊缝区域，实时检测焊缝位置变化并进行相应调整，能够适用于广泛的焊接应用场景，对环境的鲁棒性更强，保证焊接精度。

技术特征：

1.一种焊缝实时检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的焊缝实时检测方法，其特征在于，基于当前时刻的焊缝图像和焊缝分割提示点获取当前焊缝边缘直线包括：

3.根据权利要求2所述的焊缝实时检测方法，其特征在于，基于所述结果图像进行轮廓提取，获取焊缝边缘准确区域包括：

4.根据权利要求3所述的焊缝实时检测方法，其特征在于，去除所述结果图像中掩膜的噪声区域包括：

5.根据权利要求3所述的焊缝实时检测方法，其特征在于，基于所述轮廓区域选取所述焊缝边缘准确区域包括：

6.根据权利要求1所述的焊缝实时检测方法，其特征在于，基于所述差值变化量实时对焊缝位置进行检测包括：

7.根据权利要求2所述的焊缝实时检测方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述焊缝分割模型；其中，包括：

8.一种焊缝实时检测系统，其特征在于，所述系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被电子设备执行时实现权利要求1-7中任一项所述的焊缝实时检测方法。

技术总结
本申请提供一种焊缝实时检测方法、系统、介质及电子设备，所述方法包括：基于当前时刻的焊缝图像和焊缝分割提示点获取当前焊缝边缘直线；获取所述当前焊缝边缘直线的当前距离；计算所述当前距离与前一时刻的焊缝边缘直线的距离的变化量；基于所述变化量实时对焊缝位置进行检测。本申请能够准确提取出焊缝区域，实时检测焊缝位置变化并进行相应调整，能够适用于广泛的焊接应用场景，对环境的鲁棒性更强，保证焊接质量。

技术研发人员：武颖娜,董欣瑞,虞镕浩
受保护的技术使用者：上海科技大学
技术研发日：
技术公布日：2025/4/10